क्लैन लिंकेज
क्लैन लिंकेज एक समतल (ज्यामिति) तंत्र है जिसे पैर वाले जानवर की चाल को अनुकरण करने और पहिया प्रतिस्थापन, एक लेग तंत्र के रूप में कार्य करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। लिंकेज (मैकेनिकल) में फ्रेम, एक क्रैंक (तंत्र) , दो ग्राउंडेड रॉकर्स और दो कपलर होते हैं जो सभी पिवट जोड़ों से जुड़े होते हैं। इसे 1994 में जो क्लैन द्वारा बर्मेस्टर के सिद्धांत के विस्तार के रूप में विकसित किया गया था, जिसका उपयोग हार्बर क्रेन (मशीन) जैसे चार-बार डबल-रॉकर लिंकेज विकसित करने के लिए किया जाता है।[2] इसे एक संशोधित स्टीफेंसन प्रकार III गतिज श्रृंखला के रूप में वर्गीकृत किया गया है।[3][4][5][6]
तंत्र में प्रत्येक लिंक के अनुपात को क्रैंक (तंत्र) के घूर्णन के आधे भाग के लिए पैर की रैखिकता को अनुकूलित करने के लिए परिभाषित किया गया है। क्रैंक का शेष घुमाव प्रारंभिक स्थिति में लौटने और चक्र को दोहराने से पहले पैर को पूर्व निर्धारित ऊंचाई तक उठाने की अनुमति देता है। इनमें से दो लिंकेज क्रैंक पर एक साथ जुड़े हुए हैं और एक-दूसरे के साथ चरण से बाहर एक-आधा चक्र एक वाहन के फ्रेम को जमीन के समानांतर यात्रा करने की अनुमति देगा।
क्लैन लिंकेज बिना किसी सीमा के अधिक उन्नत चलने वाले वाहनों के कई लाभ प्रदान करता है। यह कर्ब पर कदम रख सकता है सीढ़ियाँ चढ़ सकता है या उन क्षेत्रों में यात्रा कर सकता है जो वर्तमान में पहियों के साथ सुलभ नहीं हैं, किन्तु इसके लिए माइक्रोप्रोसेसर नियंत्रण या एक्ट्यूएटर तंत्र की बहुलता की आवश्यकता नहीं है। यह इन चलने वाले उपकरणों और धुरा चालित पहियों के बीच विधि स्थान में फिट बैठता है।
तंत्र
क्लैन लिंकेज गतिकी के आधार पर काम करता है जहां सभी लिंक एक दूसरे के साथ सापेक्ष गति देते हैं। यह घूर्णी गति को रेखीय गति में परिवर्तित करता है, और एक जानवर के चलने जैसा दिखता है।[7]
यह एनीमेशन क्लैन तंत्र की कार्यप्रणाली को दर्शाता है।
जेनसन के लिंकेज के साथ तुलना
क्लैन मैकेनिज्म प्रति पैर छह लिंक का उपयोग करता है जबकि थियो जानसेन द्वारा विकसित जेनसन का लिंकेज प्रति पैर आठ लिंक का उपयोग करता है, जिसमें एक डिग्री की स्वतंत्रता होती है।
लेग उदाहरण
U.S. Patent 6,260,862 में उदाहरण लेग के लिए निर्देशांक का एक सेट है:[4]
| बिंदु | X | Y | विवरण |
|---|---|---|---|
| फिक्स बिंदु | |||
| 9 | 1.366 | 1.366 | पहला रॉकर आर्म एक्सल |
| 11 | 1.009 | 0.574 | दूसरा रॉकर आर्म एक्सल |
| 15 | 1.599 | 0.750 | क्रैंक शाफ्ट |
| पूरी तरह से विस्तारित ग्राउंड स्ट्राइड स्थिति | |||
| 27X | 0.741 | 0.750 | कोहनी का जोड़ |
| 29x | 1.331 | 0.750 | क्रैंक |
| 33x | 0.000 | 0.000 | फुट |
| 35x | 0.232 | 0.866 | घुटने का जोड़ / धुरी |
| 37x | 0.866 | 1.500 | हिप संयुक्त |
| जमीनी चाल की स्थिति | |||
| 27Y | 1.277 | 0.750 | कोहनी संयुक्त |
| 29y | 1.867 | 0.750 | क्रैंक |
| 33y | 1.000 | 0.000 | फुट |
| 35y | 0.768 | 0.866 | घुटने का जोड़ / धुरी |
| 37y | 1.000 | 1.732 | हिप संयुक्त |
यह भी देखें
- पहिया
- लिंकेज (मैकेनिकल)
- पैर तंत्र
- मकड़ी की दुनिया
- जानसन का जुड़ाव
- चेबीशेव लिंकेज और चेबीशेव का लैम्ब्डा मैकेनिज्म
संदर्भ
- ↑ Rooney, T., Pearson, M., Welsby, J., Horsfield, I., Sewell, R. and Dogramadzi, S. (6–8 September 2011), Artificial active whiskers for guiding underwater autonomous walking robots (PDF), CLAWAR 2011, Paris, France
{{citation}}: CS1 maint: location missing publisher (link) CS1 maint: uses authors parameter (link) - ↑ "यांत्रिक मकड़ी". Klann Research And Development, LLC. Archived from the original on 14 April 2004. Retrieved 22 November 2016.
- ↑ U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
- ↑ 4.0 4.1 U.S. Patent 6,260,862
- ↑ U.S. Patent 6,364,040
- ↑ U.S. Patent 6,478,314
- ↑ Ganapati, Priya. "Robotic Spider Melds Legos and 3-D Printing". Wired. Retrieved 22 November 2016.
बाहरी संबंध
- Klann Linkage In Phun on YouTube Animation of the linkage's climbing ability
- Legs, mk2 on YouTube Clear side-on view of linkage in motion
- Son of Mr Crabby - CamBam made Klann linkage walking crab robot on YouTube
- Mechanicalspider
- Mechanisms101
- Mondo Spider
- Walking Beast
- Crabfu
