गतिक स्थिति: Difference between revisions

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[[Image:Toisa Perseus&Discoverer Enterprise.jpg|thumb|300px|अपतटीय सहायता पोत टोइसा पर्सियस, पृष्ठभूमि में, [[थंडर हॉर्स ऑयल फील्ड]] के ऊपर, पांचवीं पीढ़ी के गहरे पानी के [[ अभ्यास ]][[खोजकर्ता उद्यम]] के साथ। दोनों डीपी सिस्टम से लैस हैं।]]'''गतिक स्थिति''' ('''डीपी''') एक कंप्यूटर-नियंत्रित प्रणाली है जो अपने स्वयं के प्रोपेलर और थ्रस्टर्स का उपयोग करके [[समुद्री जहाज]] की स्थिति और दिशा को स्वचालित रूप से बनाए रखती है। पवन सेंसर, मोशन सेंसर और [[दिक्सूचक]] के साथ संयुक्त स्थिति संदर्भ सेंसर, जहाज की स्थिति और उसकी स्थिति को प्रभावित करने वाले पर्यावरणीय बलों के परिमाण और दिशा से संबंधित कंप्यूटर को सुचना प्रदान करते हैं। डीपी का उपयोग करने वाले जहाज प्रकारों के उदाहरणों में जहाज और अर्ध-पनडुब्बी मोबाइल [[ अपतटीय ड्रिलिंग |अपतटीय ड्रिलिंग]] इकाइयां (एमओडीयू), समुद्र विज्ञान अनुसंधान जहाज, [[केबल परत]] और [[क्रूज जहाज]] सम्मिलित हैं।
[[Image:Toisa Perseus&Discoverer Enterprise.jpg|thumb|300px|अपतटीय सहायता पोत टोइसा पर्सियस, पृष्ठभूमि में, [[थंडर हॉर्स ऑयल फील्ड]] के ऊपर, पांचवीं पीढ़ी के गहरे पानी के [[ अभ्यास ]][[खोजकर्ता उद्यम]] के साथ। दोनों डीपी सिस्टम से लैस हैं।]]'''गतिक स्थिति''' ('''डीपी''') एक कंप्यूटर-नियंत्रित प्रणाली है जो अपने स्वयं के प्रोपेलर और थ्रस्टर्स का उपयोग करके [[समुद्री जहाज]] की स्थिति और दिशा को स्वचालित रूप से बनाए रखती है। पवन सेंसर, मोशन सेंसर और [[दिक्सूचक]] के साथ संयुक्त स्थिति संदर्भ सेंसर, जहाज की स्थिति और उसकी स्थिति को प्रभावित करने वाले पर्यावरणीय बलों के परिमाण और दिशा से संबंधित कंप्यूटर को सुचना प्रदान करते हैं। डीपी का उपयोग करने वाले जहाज प्रकारों के उदाहरणों में जहाज और अर्ध-पनडुब्बी मोबाइल [[ अपतटीय ड्रिलिंग |अपतटीय ड्रिलिंग]] इकाइयां (एमओडीयू), समुद्र विज्ञान अनुसंधान जहाज, [[केबल परत]] और [[क्रूज जहाज]] सम्मिलित हैं।


कंप्यूटर प्रोग्राम में जहाज का एक गणितीय मॉडल होता है जिसमें जहाज की हवा और धारा खिंचाव और प्रक्षेपक के स्थान से संबंधित सुचना सम्मिलित  होती है। यह ज्ञान, सेंसर सुचना के साथ मिलकर, कंप्यूटर को प्रत्येक प्रक्षेपक के लिए आवश्यक स्टीयरिंग कोण और प्रक्षेपक आउटपुट की गणना करने की अनुमति देता है। यह समुद्र में संचालन की अनुमति देता है जहां गहरे पानी, समुद्र तल पर संकुलन (पाइपलाइन, टेम्पलेट) या अन्य समस्याओं के कारण मूरिंग या एंकरिंग संभव नहीं है।
कंप्यूटर प्रोग्राम में जहाज का एक गणितीय मॉडल होता है जिसमें जहाज की हवा और धारा खिंचाव और प्रक्षेपक के स्थान से संबंधित सुचना सम्मिलित  होती है। यह ज्ञान, सेंसर सुचना के साथ मिलकर, कंप्यूटर को प्रत्येक प्रक्षेपक के लिए आवश्यक स्टीयरिंग कोण और प्रक्षेपक आउटपुट की गणना करने की अनुमति देता है। यह समुद्र में संचालन की अनुमति देता है जहां गहरे पानी, समुद्र तल पर संकुलन (पाइपलाइन, टेम्पलेट) या अन्य समस्याओं के कारण मूरिंग या एंकरिंग संभव नहीं है।


गतिशील स्थिति या तो निरपेक्ष हो सकती है जिसमें स्थिति नीचे के एक निश्चित बिंदु पर लॉक हो जाती है, या किसी अन्य जहाज या पानी के नीचे वाहन जैसी चलती वस्तु के सापेक्ष होती है। कोई जहाज को हवा, लहरों और धारा के प्रति अनुकूल कोण पर भी रख सकता है, जिसे वात दिग्दर्शक कहा जाता है।
गतिक स्थिति या तो निरपेक्ष हो सकती है जिसमें स्थिति नीचे के एक निश्चित बिंदु पर लॉक हो जाती है, या किसी अन्य जहाज या पानी के नीचे वाहन जैसी चलती वस्तु के सापेक्ष होती है। कोई जहाज को हवा, लहरों और धारा के प्रति अनुकूल कोण पर भी रख सकता है, जिसे वात दिग्दर्शक कहा जाता है।


गतिक स्थिति का उपयोग अधिकांश अपतटीय तेल उद्योग द्वारा, उदाहरण के लिए [[उत्तरी सागर]], [[फारस की खाड़ी]], मैक्सिको की खाड़ी, [[पश्चिम अफ्रीका]] और [[ब्राज़िल]] के तट पर किया जाता है। वर्तमान में 1800 से अधिक डीपी जहाज हैं।<ref name="Nautinst" />
गतिक स्थिति का उपयोग अधिकांश अपतटीय तेल उद्योग द्वारा, उदाहरण के लिए [[उत्तरी सागर]], [[फारस की खाड़ी]], मैक्सिको की खाड़ी, [[पश्चिम अफ्रीका]] और [[ब्राज़िल]] के तट पर किया जाता है। वर्तमान में 1800 से अधिक डीपी जहाज हैं।<ref name="Nautinst" />
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==इतिहास==
==इतिहास==
अपतटीय ड्रिलिंग के लिए गतिशील स्थिति निर्धारण 1960 के दशक में प्रारम्भ हुआ था। ड्रिलिंग के अत्यधिक गहरे पानी में चले जाने से, जैक-अप बजरों का अब और उपयोग नहीं किया जा सकता था, और गहरे पानी में लंगर डालना लाभदायक नहीं था।
अपतटीय ड्रिलिंग के लिए गतिक स्थिति निर्धारण 1960 के दशक में प्रारम्भ हुआ था। ड्रिलिंग के अत्यधिक गहरे पानी में चले जाने से, जैक-अप बजरों का अब और उपयोग नहीं किया जा सकता था, और गहरे पानी में लंगर डालना लाभदायक नहीं था।


[[ परियोजना क्षेत्र में |परियोजना क्षेत्र]] के भाग के रूप में, 1961 में ड्रिलशिप ''CUSS 1'' को चार स्टीयरेबल प्रोपेलर से सुसज्जित किया गया था। मोहोले परियोजना मोहरोविकिक असंततता के लिए ड्रिल करने का प्रयास कर रही थी, जिसके लिए गहरे पानी में ड्रिलिंग के समाधान की आवश्यकता थी। जहाज को 948 मीटर की गहराई पर, कैलिफोर्निया के [[ला जोला]] के ऊपर स्थित स्थिति में रखना संभव था।
[[ परियोजना क्षेत्र में |परियोजना क्षेत्र]] के भाग के रूप में, 1961 में ड्रिलशिप ''CUSS 1'' को चार स्टीयरेबल प्रोपेलर से सुसज्जित किया गया था। मोहोले परियोजना मोहरोविकिक असंततता के लिए ड्रिल करने का प्रयास कर रही थी, जिसके लिए गहरे पानी में ड्रिलिंग के समाधान की आवश्यकता थी। जहाज को 948 मीटर की गहराई पर, कैलिफोर्निया के [[ला जोला]] के ऊपर स्थित स्थिति में रखना संभव था।
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*यांत्रिक प्रणाली का रखरखाव उच्च होता हैं।  
*यांत्रिक प्रणाली का रखरखाव उच्च होता हैं।  
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यद्यपि की सभी विधियों के अपने-अपने लाभ हैं, गतिशील स्थिति ने कई ऑपरेशनों को संभव बना दिया है जो पहले संभव नहीं थे।
यद्यपि की सभी विधियों के अपने-अपने लाभ हैं, गतिक स्थिति ने कई ऑपरेशनों को संभव बना दिया है जो पहले संभव नहीं थे।


नई और सस्ती प्रौद्योगिकियों के कारण लागत कम हो रही है, और लाभ अधिक आकर्षक होते जा रहे हैं क्योंकि अपतटीय कार्य गहरे पानी में प्रवेश करते हैं और पर्यावरण (कोरल) को अधिक सम्मान दिया जाता है। कंटेनर संचालन के साथ, भीड़-भाड़ वाले बंदरगाहों को त्वरित और अधिक निश्चित बर्थिंग तकनीकों द्वारा अधिक कुशल बनाया जा सकता है। क्रूज़ जहाज संचालन को समुद्र तटों या दुर्गम बंदरगाहों पर तेजी से बर्थिंग और बिना लंगर वाले लंगरगाहों से लाभ होता है।
नई और सस्ती प्रौद्योगिकियों के कारण लागत कम हो रही है, और लाभ अधिक आकर्षक होते जा रहे हैं क्योंकि अपतटीय कार्य गहरे पानी में प्रवेश करते हैं और पर्यावरण (कोरल) को अधिक सम्मान दिया जाता है। कंटेनर संचालन के साथ, भीड़-भाड़ वाले बंदरगाहों को त्वरित और अधिक निश्चित बर्थिंग तकनीकों द्वारा अधिक कुशल बनाया जा सकता है। क्रूज़ जहाज संचालन को समुद्र तटों या दुर्गम बंदरगाहों पर तेजी से बर्थिंग और बिना लंगर वाले लंगरगाहों से लाभ होता है।
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*यॉ (उत्क्षेपण अक्ष के चारों ओर घूर्णन)
*यॉ (उत्क्षेपण अक्ष के चारों ओर घूर्णन)


गतिशील स्थिति का संबंध मुख्य रूप से क्षैतिज विमान में जहाज के नियंत्रण, अर्थात, तीन अक्ष: आवेश, देलन और यॉ से है।
गतिक स्थिति का संबंध मुख्य रूप से क्षैतिज विमान में जहाज के नियंत्रण, अर्थात, तीन अक्ष: आवेश, देलन और यॉ से है।


== आवश्यकताएँ ==
== आवश्यकताएँ ==
डीपी के लिए उपयोग किए जाने वाले जहाज की आवश्यकता है:
डीपी के लिए उपयोग किए जाने वाले जहाज की आवश्यकता है:
*पोजीशन और हेडिंग बनाए रखने के लिए सबसे पहले पोजिशन और हेडिंग का पता होना जरूरी है।
*स्थिति और शीर्षण बनाए रखने के लिए सबसे पहले स्थिति और शीर्षण का पता होना आवश्यक है।
*स्थिति बनाए रखने और स्थिति त्रुटियों को ठीक करने के लिए आवश्यक नियंत्रण क्रियाओं की गणना करने के लिए एक [[नियंत्रण प्रणाली]] कंप्यूटर।
*स्थिति बनाए रखने और स्थिति त्रुटियों को ठीक करने के लिए आवश्यक नियंत्रण क्रियाओं की गणना करने के लिए एक [[नियंत्रण प्रणाली]] कंप्यूटर।
*नियंत्रण प्रणाली की मांग के अनुसार जहाज पर बल लगाने के लिए तत्वों पर जोर दें।
*नियंत्रण प्रणाली की मांग के अनुसार जहाज पर बल लगाने के लिए थ्रस्ट तत्वों की आवश्यकता होती हैं।


अधिकांश अनुप्रयोगों के लिए, डीपी जहाज को डिजाइन करते समय स्थिति संदर्भ प्रणाली और थ्रस्ट तत्वों पर सावधानीपूर्वक विचार किया जाना चाहिए। विशेष रूप से, प्रतिकूल मौसम में स्थिति के अच्छे नियंत्रण के लिए, तीन अक्षों में जहाज की जोर क्षमता पर्याप्त होनी चाहिए।
अधिकांश अनुप्रयोगों के लिए, डीपी जहाज को डिजाइन करते समय स्थिति संदर्भ प्रणाली और थ्रस्ट तत्वों पर सावधानीपूर्वक विचार किया जाता हैं। विशेष रूप से, प्रतिकूल मौसम में स्थिति के अच्छे नियंत्रण के लिए, तीन अक्षों में जहाज की जोर क्षमता पर्याप्त होना आवश्यक हैं।


[[ध्रुवीय क्षेत्र]] की स्थितियों में एक निश्चित स्थिति बनाए रखना विशेष रूप से कठिन होता है क्योंकि समुद्री बर्फ की ताकतें तेजी से बदल सकती हैं। इन बलों की भविष्यवाणी करने के लिए जहाज-जनित बर्फ का पता लगाने और शमन पर्याप्त रूप से विकसित नहीं किया गया है, लेकिन [[हेलीकॉप्टर]] द्वारा लगाए गए सेंसर के लिए बेहतर हो सकता है।<ref name="Forskning" />
[[ध्रुवीय क्षेत्र]] की स्थितियों में एक निश्चित स्थिति बनाए रखना विशेष रूप से कठिन होता है क्योंकि समुद्री बर्फ की ताकतें तेजी से बदल सकती हैं। इन बलों की भविष्यवाणी करने के लिए जहाज-जनित बर्फ का पता लगाने और शमन पर्याप्त रूप से विकसित नहीं किया गया है, लेकिन [[हेलीकॉप्टर]] द्वारा लगाए गए सेंसर के लिए अच्छा हो सकता है।<ref name="Forskning" />




==पोजिशनिंग सिस्टम==
==स्थिति प्रणाली ==
{{further|Geopositioning}}
{{further|भूस्थिति }}


समुद्र में जहाज की स्थिति निर्धारित करने के कई साधन हैं। जहाज़ों के नेविगेशन के लिए उपयोग की जाने वाली अधिकांश पारंपरिक विधियाँ कुछ आधुनिक आवश्यकताओं के लिए पर्याप्त सटीक नहीं हैं। इसी कारण से, पिछले दशकों के दौरान कई [[पोजिशनिंग सिस्टम]] विकसित किए गए हैं। डीपी सिस्टम के निर्माता हैं: मरीन टेक्नोलॉजीज एलएलसी, [[ कोंग्सबर्ग समुद्री ]], [[नेविस इंजीनियरिंग ओय]], [[जीई]], [[डीसीएनएस (कंपनी)]], वार्टसिला (पूर्व एल-3), एमटी-डिव। चौएस्ट,{{typo help inline|date=March 2019}} [[रोल्स-रॉयस पीएलसी]], [[प्रैक्सिस ऑटोमेशन टेक्नोलॉजी]], ब्रूनवोल एएस। डिजिटल एंकर शब्द का उपयोग ऐसे गतिशील पोजिशनिंग सिस्टम का वर्णन करने के लिए किया गया है।<ref>{{Cite web |url=https://mercurymarine-gsdesign1.netdna-ssl.com/media/filer_public/eb/69/eb69ed99-8eec-4a3b-8fff-1b564fef577a/skyhook_digital_anchor_sell_sheet.pdf |title=मर्करी मरीन से विज्ञापन|access-date=2015-05-22 |archive-date=2015-05-22 |archive-url=https://web.archive.org/web/20150522111249/https://mercurymarine-gsdesign1.netdna-ssl.com/media/filer_public/eb/69/eb69ed99-8eec-4a3b-8fff-1b564fef577a/skyhook_digital_anchor_sell_sheet.pdf |url-status=dead }}</ref>
समुद्र में जहाज की स्थिति निर्धारित करने के कई साधन हैं। जहाज़ों के मार्गदर्शन के लिए उपयोग की जाने वाली अधिकांश प्राचीन विधियाँ कुछ आधुनिक आवश्यकताओं के लिए पर्याप्त निश्चित नहीं हैं। इसी कारण से, पिछले दशकों के समय कई [[पोजिशनिंग सिस्टम|स्थिति प्रणाली]] विकसित किए गए हैं। डीपी प्रणाली के निर्माता: मरीन टेक्नोलॉजीज एलएलसी, [[ कोंग्सबर्ग समुद्री |कोंग्सबर्ग समुद्री]], [[नेविस इंजीनियरिंग ओय]], [[जीई]], [[डीसीएनएस (कंपनी)]], वार्टसिला (पूर्व एल-3), एमटी-डिव हैं। चौएस्ट,{{typo help inline|date=March 2019}} [[रोल्स-रॉयस पीएलसी]], [[प्रैक्सिस ऑटोमेशन टेक्नोलॉजी]], ब्रूनवोल एएस। '''डिजिटल एंकर''' शब्द का उपयोग ऐसे गतिक स्थिति प्रणाली का वर्णन करने के लिए किया गया है।<ref>{{Cite web |url=https://mercurymarine-gsdesign1.netdna-ssl.com/media/filer_public/eb/69/eb69ed99-8eec-4a3b-8fff-1b564fef577a/skyhook_digital_anchor_sell_sheet.pdf |title=मर्करी मरीन से विज्ञापन|access-date=2015-05-22 |archive-date=2015-05-22 |archive-url=https://web.archive.org/web/20150522111249/https://mercurymarine-gsdesign1.netdna-ssl.com/media/filer_public/eb/69/eb69ed99-8eec-4a3b-8fff-1b564fef577a/skyhook_digital_anchor_sell_sheet.pdf |url-status=dead }}</ref> अनुप्रयोग और उपलब्धता कार्य के प्रकार और पानी की गहराई पर निर्भर करती है। सबसे साधारण स्थिति संदर्भ प्रणाली (पीआरएस) और स्थिति मापने की प्रणाली (पीएमई) हैं:
. अनुप्रयोग और उपलब्धता कार्य के प्रकार और पानी की गहराई पर निर्भर करती है। सबसे आम स्थिति संदर्भ प्रणाली (पीआरएस) और स्थिति मापने की प्रणाली (पीएमई) हैं:


[[Image:GPS Satellite NASA art-iif.jpg|thumb|कक्षा में [[ GPS ]] उपग्रह]]*[[ पुलिस महानिदेशकों ]], डिफरेंशियल [[ग्लोबल पोजिशनिंग सिस्टम]]। जीपीएस द्वारा प्राप्त स्थिति डीपी द्वारा उपयोग के लिए पर्याप्त सटीक नहीं है। एक निश्चित ग्राउंड-आधारित संदर्भ स्टेशन (डिफरेंशियल स्टेशन) के उपयोग से स्थिति में सुधार होता है जो जीपीएस स्थिति की तुलना स्टेशन की ज्ञात स्थिति से करता है। सुधार को लंबी तरंग रेडियो फ्रीक्वेंसी द्वारा डीजीपीएस रिसीवर को भेजा जाता है। डीपी में उपयोग के लिए और भी अधिक सटीकता और विश्वसनीयता की आवश्यकता होती है। वेरिपोस, [[फुगरो]] या सी-एनएवी जैसी कंपनियां उपग्रह के माध्यम से विभेदक सिग्नल की आपूर्ति करती हैं, जिससे कई विभेदक स्टेशनों का संयोजन संभव हो जाता है। डीजीपीएस का लाभ यह है कि यह लगभग हमेशा उपलब्ध रहता है। नुकसान में आयनोस्फेरिक या वायुमंडलीय गड़बड़ी से सिग्नल का क्षरण, क्रेन या संरचनाओं द्वारा उपग्रहों का अवरोध और उच्च ऊंचाई पर सिग्नल का खराब होना शामिल है।<ref name="IMCA M141" />जहाजों पर ऐसे सिस्टम भी स्थापित किए गए हैं जो विभिन्न [[जीएनएसएस विस्तार]] सिस्टम का उपयोग करते हैं, साथ ही [[ग्लोनास]] के साथ जीपीएस स्थिति का संयोजन भी करते हैं।<ref name="Veripos" />*ध्वनिकी। इस प्रणाली में समुद्र तल पर रखे गए एक या एक से अधिक [[ट्रांसपोंडर]] और जहाज के पतवार में रखा गया एक [[ट्रांसड्यूसर]] होता है। ट्रांसड्यूसर ट्रांसपोंडर को एक ध्वनिक संकेत ([[पीज़ोइलेक्ट्रिसिटी]] तत्वों के माध्यम से) भेजता है, जो प्रतिक्रिया देने के लिए ट्रिगर होता है। जैसे कि पानी के माध्यम से ध्वनि का वेग ज्ञात होता है (अधिमानतः एक ध्वनि प्रोफ़ाइल नियमित रूप से ली जाती है), दूरी ज्ञात होती है। क्योंकि ट्रांसड्यूसर पर कई तत्व होते हैं, ट्रांसपोंडर से सिग्नल की दिशा निर्धारित की जा सकती है। अब ट्रांसपोंडर के सापेक्ष जहाज की स्थिति की गणना की जा सकती है। नुकसान थ्रस्टर्स या अन्य ध्वनिक प्रणालियों द्वारा शोर के प्रति संवेदनशीलता है। किरण मोड़ के कारण उथले पानी में इसका उपयोग सीमित है, जो तब होता है जब ध्वनि पानी के माध्यम से क्षैतिज रूप से यात्रा करती है। आमतौर पर तीन प्रकार की एचपीआर प्रणालियाँ उपयोग की जाती हैं:
[[Image:GPS Satellite NASA art-iif.jpg|thumb|कक्षा में [[ GPS ]] उपग्रह]]
**अल्ट्रा- या सुपर-शॉर्ट बेस लाइन, यूएसबीएल या एसएसबीएल। यह ऊपर वर्णित अनुसार काम करता है। क्योंकि ट्रांसपोंडर का [[कोण]] मापा जाता है, जहाज के रोल और पिच के लिए सुधार करने की आवश्यकता होती है। इन्हें मोशन रेफरेंस इकाइयों द्वारा निर्धारित किया जाता है। कोण माप की प्रकृति के कारण, पानी की गहराई बढ़ने के साथ सटीकता बिगड़ती जाती है।
**लंबी आधार रेखा, एलबीएल। इसमें कम से कम तीन ट्रांसपोंडर की एक श्रृंखला शामिल है। ट्रांसपोंडर की प्रारंभिक स्थिति यूएसबीएल और/या ट्रांसपोंडर के बीच बेसलाइन को मापकर निर्धारित की जाती है। एक बार ऐसा हो जाने के बाद, सापेक्ष स्थिति निर्धारित करने के लिए केवल ट्रांसपोंडर की सीमाओं को मापने की आवश्यकता होती है। स्थिति सैद्धांतिक रूप से काल्पनिक क्षेत्रों के चौराहे पर स्थित होनी चाहिए, प्रत्येक ट्रांसपोंडर के चारों ओर, पानी के माध्यम से ध्वनि की गति से गुणा संचरण और रिसेप्शन के बीच के समय के बराबर त्रिज्या के साथ। क्योंकि कोण माप आवश्यक नहीं है, पानी की बड़ी गहराई में सटीकता यूएसबीएल से बेहतर है।
**लघु आधार रेखा, एसबीएल। यह जहाज के पतवार में ट्रांसड्यूसर की एक श्रृंखला के साथ काम करता है। ये एक ट्रांसपोंडर के लिए अपनी स्थिति निर्धारित करते हैं, इसलिए एलबीएल की तरह ही एक समाधान पाया जाता है। चूंकि सरणी जहाज पर स्थित है, इसलिए इसे रोल और पिच के लिए सही करने की आवश्यकता है।<ref name="IMCA M151" />*राइजर एंगल मॉनिटरिंग। ड्रिलशिप पर, राइजर एंगल मॉनिटरिंग को डीपी सिस्टम में फीड किया जा सकता है। यह एक इलेक्ट्रिकल [[ कोण नापने का यंत्र ]] हो सकता है या यूएसबीएल पर आधारित हो सकता है, जहां एक राइजर एंगल मॉनिटरिंग ट्रांसपोंडर को राइजर में फिट किया जाता है और एक रिमोट इनक्लिनोमीटर यूनिट को ब्लो आउट प्रिवेंटर (बीओपी) पर स्थापित किया जाता है और जहाज के एचपीआर के माध्यम से पूछताछ की जाती है।


[[Image:Light Taut Wire.JPG|thumb|HOS अचीवर पर हल्का तना हुआ तार]]*हल्का तना हुआ तार, LTW या LWTW। डीपी के लिए उपयोग की जाने वाली सबसे पुरानी स्थिति संदर्भ प्रणाली अपेक्षाकृत उथले पानी में अभी भी बहुत सटीक है। एक क्लंपवेट को समुद्र तल पर उतारा जाता है। [[ड्रेडलॉक]] हेड द्वारा भुगतान किए गए तार की मात्रा और तार के कोण को मापकर, सापेक्ष स्थिति की गणना की जा सकती है। इस बात का ध्यान रखा जाना चाहिए कि तार का कोण इतना बड़ा न हो जाए कि उसे खींचने से बचाया जा सके। गहरे पानी के लिए यह प्रणाली कम अनुकूल है, क्योंकि करंट तार को मोड़ देगा। हालाँकि ऐसी प्रणालियाँ हैं जो क्लंपवेट पर जिम्बल हेड के साथ इसका प्रतिकार करती हैं। किसी संरचना के निकट संचालन करते समय क्षैतिज LTW का भी उपयोग किया जाता है। तार पर वस्तुओं का गिरना यहां जोखिम है।
* [[ पुलिस महानिदेशकों |डीजीपीएस]], '''अंतरिय''' [[ग्लोबल पोजिशनिंग सिस्टम|वैश्विक स्थिति प्रणाली]]। जीपीएस द्वारा प्राप्त स्थिति डीपी द्वारा उपयोग के लिए पर्याप्त निश्चित नहीं है। एक निश्चित भू-आधारित संदर्भ स्टेशन (अंतरिय स्टेशन) के उपयोग से स्थिति में सुधार होता है जो जीपीएस स्थिति की तुलना स्टेशन की ज्ञात स्थिति से करता है। सुधार को लंबी तरंग रेडियो आवृति द्वारा डीजीपीएस ग्राही को भेजा जाता है। डीपी में उपयोग के लिए और भी अधिक निश्चितता और विश्वसनीयता की आवश्यकता होती है। वेरिपोस, [[फुगरो]] या सी-एनएवी जैसी कंपनियां उपग्रह के माध्यम से विभेदक सिग्नल की आपूर्ति करती हैं, जिससे कई विभेदक स्टेशनों का संयोजन संभव हो जाता है। डीजीपीएस का लाभ यह है कि यह लगभग सर्वदा उपलब्ध रहता है। हानि में आयनोस्फेरिक या वायुमंडलीय समस्या से सिग्नल का क्षरण, क्रेन या संरचनाओं द्वारा उपग्रहों का अवरोध और उच्च ऊंचाई पर सिग्नल का बेकार होना सम्मिलित है।<ref name="IMCA M141" />जहाजों पर ऐसे प्रणाली भी स्थापित किए गए हैं जो विभिन्न [[जीएनएसएस विस्तार]] प्रणाली का उपयोग करते हैं, साथ ही [[ग्लोनास]] के साथ जीपीएस स्थिति का संयोजन भी करते हैं।<ref name="Veripos" />
*फैनबीम और साइस्कैन। ये लेज़र आधारित स्थिति संदर्भ प्रणालियाँ हैं। वे बहुत सीधी प्रणाली हैं, क्योंकि पास की संरचना या जहाज पर केवल एक प्रिज्म क्लस्टर या टेप लक्ष्य स्थापित करने की आवश्यकता होती है। जोखिम यह है कि सिस्टम अन्य प्रतिबिंबित वस्तुओं पर लॉक हो जाता है और सिग्नल अवरुद्ध हो जाता है। हालाँकि, 2017 में जारी सिस्कैन एब्सोल्यूट सिग्नेचर को इस मुद्दे को संबोधित करने के लिए लॉन्च किया गया था। यह एब्सोल्यूट सिग्नेचर प्रिज्म के साथ एक सक्रिय लॉक में संलग्न होने में सक्षम है जिससे गलत लक्ष्य को ट्रैक करने की संभावना कम हो जाती है। सीमा मौसम पर निर्भर करती है, लेकिन आमतौर पर 500 मीटर से अधिक होती है। गाइडेंस मरीन की नई प्रगति से सीनस्कैन सेंसर का विकास हुआ, जो एसएलएएम एल्गोरिदम पर लाभ उठाने वाला एक लक्ष्य-रहित लेजर पीआरएस है।<ref name="IMCA M170" />{{clarify|What does "leveraging on the SLAM algorithm" mean|date=March 2022}}
* *'''ध्वनिकी'''। इस प्रणाली में समुद्र तल पर रखे गए एक या एक से अधिक [[ट्रांसपोंडर|प्रेषग्राही]] और जहाज के पतवार में रखा गया एक [[ट्रांसड्यूसर|पारक्रमीत्र]] होता है। पारक्रमीत्र प्रेषग्राही को एक ध्वनिक संकेत ([[पीज़ोइलेक्ट्रिसिटी|दाब वैद्युत]] तत्वों के माध्यम से) भेजता है, जो प्रतिक्रिया देने के लिए प्रेरित होता है। जैसे कि पानी के माध्यम से ध्वनि का वेग ज्ञात होता है (अधिमानतः एक ध्वनि प्रोफ़ाइल नियमित रूप से ली जाती है), दूरी ज्ञात होती है। क्योंकि प्रेषग्राही पर कई तत्व होते हैं, पारक्रमीत्र से सिग्नल की दिशा निर्धारित की जा सकती है। अब पारक्रमीत्र के सापेक्ष जहाज की स्थिति की गणना की जा सकती है। हानि थ्रस्टर्स या अन्य ध्वनिक प्रणालियों द्वारा ध्वनि के प्रति संवेदनशीलता है। किरण मोड़ के कारण उथले पानी में इसका उपयोग सीमित है, जो तब होता है जब ध्वनि पानी के माध्यम से क्षैतिज रूप से यात्रा करती है। साधारण तौर पर तीन प्रकार की एचपीआर प्रणालियाँ उपयोग की जाती हैं:
*आर्टेमिस. एक रडार-आधारित प्रणाली। एक इकाई को एक निश्चित स्टेशन (एफपीएसओ) पर रखा जाता है और मोबाइल स्टेशन पर मौजूद इकाई रेंज और बियरिंग की रिपोर्ट करने के लिए उस पर ताला लगा देती है। परिचालन सीमा 4 किलोमीटर से अधिक है। इसका लाभ विश्वसनीय, हर मौसम में अच्छा प्रदर्शन है। नुकसान यह है कि इकाई काफी भारी और महंगी है। वर्तमान संस्करण आर्टेमिस Mk6 है।<ref name="IMCA M174" />*DARPS, डिफरेंशियल, एब्सोल्यूट और रिलेटिव पोजिशनिंग सिस्टम। [[चल उत्पादन भंडारण और बंद लदान]] से लोड करते समय आमतौर पर शटल टैंकरों पर उपयोग किया जाता है। दोनों में जीपीएस रिसीवर होगा। चूँकि त्रुटियाँ उन दोनों के लिए समान हैं, सिग्नल को ठीक करने की आवश्यकता नहीं है। एफपीएसओ से स्थिति शटल टैंकर को प्रेषित की जाती है, इसलिए एक रेंज और बेयरिंग की गणना की जा सकती है और डीपी सिस्टम में फीड की जा सकती है।
**'''अल्ट्रा- या सुपर-शॉर्ट आधार रेखा''', '''यूएसबीएल या एसएसबीएल'''। यह ऊपर वर्णित अनुसार कार्य करता है। क्योंकि प्रेषग्राही का [[कोण]] मापा जाता है, जहाज के रोल और पिच के लिए सुधार करने की आवश्यकता होती है। इन्हें गति सन्दर्भ इकाइयों द्वारा निर्धारित किया जाता है। कोण माप की प्रकृति के कारण, पानी की गहराई बढ़ने के साथ निश्चितता बिगड़ती जाती है।
*त्रिज्या<ref name="RADius" />और राडास्कैन। ये रडार आधारित प्रणालियाँ हैं; जबकि RADIUS में कोई गतिशील भाग नहीं है, RadaScan में गुंबद के नीचे एक घूमने वाला एंटीना है। गाइडेंस मरीन ने रैडास्कैन व्यू के साथ मिनीराडास्कैन में सुधार किया है जिसमें रडार बैक-स्कैटर का एक अतिरिक्त लाभ है।{{clarify|reason=How does radar back-scatter provide an advantage|date=September 2019}} इससे डीपीओ की स्थितिजन्य जागरूकता बढ़ी।{{clarify|how does this enhance the DPO's situational awareness?|date=March 2022}} इन प्रणालियों में आमतौर पर उत्तरदाता होते हैं जो सक्रिय लक्ष्य होते हैं जो रेंज और बेयरिंग की रिपोर्ट करने के लिए सेंसर को सिग्नल वापस भेजते हैं। सीमा आमतौर पर 600 मीटर तक होती है।{{cn|date=September 2019}}
**'''लंबी आधार रेखा, एलबीएल'''। इसमें कम से कम तीन प्रेषग्राही की एक श्रृंखला सम्मिलित है। प्रेषग्राही की प्रारंभिक स्थिति यूएसबीएल और/या प्रेषग्राही के बीच आधार रेखा को मापकर निर्धारित की जाती है। एक बार ऐसा हो जाने के बाद, सापेक्ष स्थिति निर्धारित करने के लिए केवल प्रेषग्राही की सीमाओं को मापने की आवश्यकता होती है। स्थिति सैद्धांतिक रूप से काल्पनिक क्षेत्रों के प्रतिच्छेदन पर स्थित होनी चाहिए, प्रत्येक प्रेषग्राही के चारों ओर, पानी के माध्यम से ध्वनि की गति से गुणा संचरण और रिसेप्शन के बीच के समय के बराबर त्रिज्या के साथ होती हैं। क्योंकि कोण माप आवश्यक नहीं है, पानी की बड़ी गहराई में निश्चितता यूएसबीएल से अच्छा है।
*[[जड़त्वीय नेविगेशन]] का उपयोग उपरोक्त किसी भी संदर्भ प्रणाली के साथ संयोजन में किया जाता है, लेकिन आमतौर पर जीएनएसएस (ग्लोबल नेविगेशन सैटेलाइट सिस्टम) और हाइड्रोकॉस्टिक्स (यूएसबीएल, एलबीएल, या एसबीएल) के साथ।
**'''लघु आधार रेखा, एसबीएल'''। यह जहाज के पतवार में पारक्रमीत्र की एक श्रृंखला के साथ काम करता है। ये एक प्रेषग्राही के लिए अपनी स्थिति निर्धारित करते हैं, इसलिए एलबीएल की तरह ही एक समाधान पाया जाता है। चूंकि सरणी जहाज पर स्थित है, इसलिए इसे रोल और पिच के लिए सही करने की आवश्यकता है।<ref name="IMCA M151" />
**'''राइजर एंगल मॉनिटरिंग'''। ड्रिलशिप पर, राइजर एंगल मॉनिटरिंग को डीपी प्रणाली में फीड किया जा सकता है। यह एक विद्युतीय [[ कोण नापने का यंत्र |कोण नापने का यंत्र]] हो सकता है या यूएसबीएल पर आधारित हो सकता है, जहां एक राइजर एंगल मॉनिटरिंग प्रेषग्राही को राइजर में फिट किया जाता है और एक रिमोट आनतिमपि इकाई को ब्लो आउट प्रिवेंटर (बीओपी) पर स्थापित किया जाता है और जहाज के एचपीआर के माध्यम से ध्यान दिया जाता हैं।
 
[[Image:Light Taut Wire.JPG|thumb|HOS अचीवर पर हल्का तना हुआ तार]]'''हल्का तना हुआ तार, एलटीडब्ल्यू या एलडब्ल्यूटीडब्ल्यू''' । डीपी के लिए उपयोग की जाने वाली सबसे पुरानी स्थिति संदर्भ प्रणाली अपेक्षाकृत उथले पानी में अभी भी बहुत निश्चित है। एक क्लंपवेट को समुद्र तल पर उतारा जाता है। [[ड्रेडलॉक]] हेड द्वारा भुगतान किए गए तार की मात्रा और तार के कोण को मापकर, सापेक्ष स्थिति की गणना की जा सकती है। इस बात का ध्यान रखा जाना चाहिए कि तार का कोण इतना बड़ा न हो जाए कि उसे खींचने से रोका जा सकता हैं। गहरे पानी के लिए यह प्रणाली कम अनुकूल है, क्योंकि धारा तार को मोड़ देता हैं। यद्यपि की ऐसी प्रणालियाँ हैं जो क्लंपवेट पर जिम्बल हेड के साथ इसका प्रतिकार करती हैं। किसी संरचना के निकट संचालन करते समय क्षैतिज एलटीडब्ल्यू का भी उपयोग किया जाता है। तार पर वस्तुओं का गिरना यहां खतरनाक होता हैं।
*'''फैनबीम और साइस्कैन'''। ये लेज़र आधारित स्थिति संदर्भ प्रणालियाँ हैं। वे बहुत सीधी प्रणाली हैं, क्योंकि पास की संरचना या जहाज पर केवल एक प्रिज्म समूह या टेप लक्ष्य स्थापित करने की आवश्यकता होती है। खतरा यह है कि प्रणाली अन्य प्रतिबिंबित वस्तुओं पर लॉक हो जाता है और सिग्नल अवरुद्ध हो जाता है। यद्यपि की, 2017 में जारी सिस्कैन एब्सोल्यूट सिग्नेचर को इस मुद्दे को संबोधित करने के लिए लॉन्च किया गया था। यह एब्सोल्यूट सिग्नेचर प्रिज्म के साथ एक सक्रिय लॉक में संलग्न होने में सक्षम है जिससे गलत लक्ष्य को अंकित करने की संभावना कम हो जाती है। सीमा मौसम पर निर्भर करती है, लेकिन साधारण तौर पर 500 मीटर से अधिक होती है। गाइडेंस मरीन की नई प्रगति से सीनस्कैन सेंसर का विकास हुआ, जो एसएलएएम एल्गोरिदम पर लाभ उठाने वाला लक्ष्य-रहित लेजर पीआरएस है।<ref name="IMCA M170" />
*'''आर्टेमिस'''. एक रडार-आधारित प्रणाली। एक इकाई को एक निश्चित स्टेशन (एफपीएसओ) पर रखा जाता है और मोबाइल स्टेशन पर उपस्थित इकाई परासऔर बियरिंग की रिपोर्ट करने के लिए उस पर ताला लगा देती है। परिचालन सीमा 4 किलोमीटर से अधिक है। इसका लाभ विश्वसनीय, हर मौसम में अच्छा प्रदर्शन है। हानि यह है कि इकाई काफी भारी और महंगी है। वर्तमान संस्करण आर्टेमिस Mk6 है।<ref name="IMCA M174" />
**'''डीएआरपीएस, अतिरेक, एब्सोल्यूट और समन्धित स्थिति प्रणाली'''। [[चल उत्पादन भंडारण और बंद लदान]] से लोड करते समय साधारण तौर पर शटल टैंकरों पर उपयोग किया जाता है। दोनों में जीपीएस रिसीवर होता हैं। चूँकि त्रुटियाँ उन दोनों के लिए समान हैं, संकेत को ठीक करने की आवश्यकता नहीं है। एफपीएसओ से स्थिति शटल टैंकर को प्रेषित की जाती है, इसलिए एक परास और बेयरिंग की गणना की जा सकती है और डीपी प्रणाली में फीड की जा सकती है।
*'''आरएआई ईयूस'''<ref name="RADius" />और '''राडास्कैन'''। ये रडार आधारित प्रणालियाँ हैं; जबकि आरएआई ईयूस में कोई गतिक भाग नहीं है, राडास्कैन में गुंबद के नीचे एक घूमने वाला एंटीना है। गाइडेंस मरीन ने रैडास्कैन व्यू के साथ छोटा राडास्कैन में सुधार किया है जिसमें रडार बैक-स्कैटर का एक अतिरिक्त लाभ है। इससे डीपीओ की स्थितिजन्य सक्रियता बढ़ी हैं। इन प्रणालियों में साधारण तौर पर उत्तरदाता होते हैं जो सक्रिय लक्ष्य होते हैं जो परास और बेयरिंग की रिपोर्ट करने के लिए सेंसर को संकेत वापस भेजते हैं। सीमा साधारण तौर पर 600 मीटर तक होती है।
*[[जड़त्वीय नेविगेशन]] का उपयोग उपरोक्त किसी भी संदर्भ प्रणाली के साथ संयोजन में किया जाता है, लेकिन साधारण तौर पर जीएनएसएस (ग्लोबल नेविगेशन सैटेलाइट सिस्टम) और हाइड्रोकॉस्टिक्स (यूएसबीएल, एलबीएल, या एसबीएल) के साथ किया जाता हैं।


===शीर्षक प्रणाली===
===शीर्षक प्रणाली===
* जाइरोकम्पास का उपयोग आम तौर पर शीर्षक निर्धारित करने के लिए किया जाता है।
* घूर्णाक्षस्थायी दिक्सूचक का उपयोग साधारण तौर पर शीर्षक निर्धारित करने के लिए किया जाता है।


अधिक उन्नत विधियाँ हैं:
अधिक उन्नत विधियाँ हैं:
*[[रिंग लेजर जाइरो]]|रिंग-लेजर जाइरोस्कोप
*[[रिंग लेजर जाइरो|रिंग लेजर घूर्णाक्षस्थायी दिक्सूचक]]|
*[[फाइबर ऑप्टिक जाइरोस्कोप]]
*[[फाइबर ऑप्टिक जाइरोस्कोप|फाइबर ऑप्टिक]] [[रिंग लेजर जाइरो|घूर्णाक्षस्थायी]] दिक्सूचक
*सीपाथ, जीपीएस और जड़त्वीय सेंसर का एक संयोजन।
*सीपाथ, जीपीएस और जड़त्वीय सेंसर का एक संयोजन।


===अन्य [[सेंसर]]===
===अन्य [[सेंसर]]===
स्थिति और शीर्षक के अलावा, अन्य चर सेंसर के माध्यम से डीपी सिस्टम में फीड किए जाते हैं:
स्थिति और शीर्षक के अतिरिक्त, अन्य चर सेंसर के माध्यम से डीपी प्रणाली में भरे जाते हैं:
*जड़त्वीय माप इकाई|गति संदर्भ इकाइयाँ, ऊर्ध्वाधर संदर्भ इकाइयाँ या ऊर्ध्वाधर संदर्भ सेंसर, वीआरयू या एमआरयू या वीआरएस, जहाज के रोल, पिच और हीव का निर्धारण करते हैं।
*गति संदर्भ इकाइयाँ, ऊर्ध्वाधर संदर्भ इकाइयाँ या ऊर्ध्वाधर संदर्भ सेंसर, '''वीआरयू या एमआरयू या वीआरएस''', जहाज के रोल, पिच और हीव का निर्धारण करते हैं।
*[[एनीमोमीटर]] को डीपी सिस्टम [[फीडफॉरवर्ड नियंत्रण)]]नियंत्रण) में डाला जाता है, ताकि सिस्टम जहाज के उड़ने की स्थिति से पहले हवा के झोंकों का अनुमान लगा सके।
*[[एनीमोमीटर|वायु सेंसर]] को डीपी प्राणली [[फीडफॉरवर्ड नियंत्रण)]] में डाला जाता है, जिससे की प्रणाली जहाज के उड़ने की स्थिति से पहले हवा के झोंकों का अनुमान लगा सकती हैं।
*[[ड्राफ्ट (समुद्री)]] सेंसर, चूंकि ड्राफ्ट में बदलाव पतवार पर हवा और महासागरीय धारा के प्रभाव को प्रभावित करता है।
*[[ड्राफ्ट (समुद्री)]] '''सेंसर''', चूंकि ड्राफ्ट में बदलाव पतवार पर हवा और महासागरीय धारा के प्रभाव को प्रभावित करता है।
*अन्य सेंसर जहाज के प्रकार पर निर्भर करते हैं। एक पाइपलाइन जहाज पाइप पर खींचने के लिए आवश्यक बल को माप सकता है, बड़े क्रेन जहाजों में क्रेन की स्थिति निर्धारित करने के लिए सेंसर होंगे, क्योंकि यह पवन मॉडल को बदलता है, जिससे अधिक सटीक मॉडल की गणना सक्षम हो जाती है (नियंत्रण प्रणाली देखें)।
*अन्य सेंसर जहाज के प्रकार पर निर्भर करते हैं। एक पाइपलाइन जहाज पाइप पर खींचने के लिए आवश्यक बल को माप सकता है, बड़े क्रेन जहाजों में क्रेन की स्थिति निर्धारित करने के लिए सेंसर होंगे, क्योंकि यह पवन मॉडल को बदलता है, जिससे अधिक निश्चित मॉडल की गणना सक्षम हो जाती है (नियंत्रण प्रणाली देखें)।
*कुछ बाहरी ताकतों को सीधे तौर पर नहीं मापा जाता है। इन मामलों में, ऑफसेट बल को समय की अवधि में घटाया जाता है, जिससे क्षतिपूर्ति जोर का औसत मूल्य लागू किया जा सकता है। प्रत्यक्ष माप के लिए जिम्मेदार नहीं होने वाली सभी ताकतों को वर्तमान लेबल किया जाता है, क्योंकि उन्हें यही माना जाता है, लेकिन वास्तव में यह वर्तमान, तरंगों, सूजन और सिस्टम में किसी भी त्रुटि का संयोजन है। जैसा कि समुद्री उद्योग में पारंपरिक है, डीपी करंट हमेशा उसी दिशा में दर्ज किया जाता है जिस दिशा में वह बह रहा है।
*कुछ बाहरी बलों को सीधे प्रकार से नहीं मापा जाता है। इन स्थिति में, प्रतिसंतुलित बल को समय की अवधि में घटाया जाता है, जिससे क्षतिपूर्ति थ्रस्ट का औसत मूल्य क्रियान्वित किया जा सकता है। प्रत्यक्ष माप के लिए उत्तरदायी नहीं होने वाली सभी बलों को वर्तमान लेबल किया जाता है, क्योंकि उन्हें यही माना जाता है, लेकिन वास्तव में यह वर्तमान, तरंगों, महातरंग और प्रणाली में किसी भी त्रुटि का संयोजन है। जैसा कि समुद्री उद्योग में पारंपरिक है, डीपी धारा हमेशा उसी दिशा में अंकित किया जाता है जिस दिशा में वह बह रहा है।


==नियंत्रण प्रणालियाँ==
==नियंत्रण प्रणालियाँ==
[[Image:Control-Kalman.svg|350px|thumb|नियंत्रण प्रणाली का ब्लॉक आरेख]]शुरुआत में [[पीआईडी ​​नियंत्रक]]ों का उपयोग किया जाता था और आज भी सरल डीपी सिस्टम में उपयोग किया जाता है। लेकिन आधुनिक नियंत्रक जहाज के गणितीय मॉडल का उपयोग करते हैं जो जहाज की कुछ विशेषताओं जैसे [[द्रव्यमान]] और ड्रैग (भौतिकी) से संबंधित [[ जल-गत्यात्मकता ]] और [[वायुगतिकीय]] विवरण पर आधारित है। बेशक, यह मॉडल पूरी तरह से सही नहीं है। जहाज की स्थिति और दिशा को सिस्टम में फीड किया जाता है और मॉडल द्वारा की गई भविष्यवाणी के साथ तुलना की जाती है। इस अंतर का उपयोग [[कलमन फ़िल्टर]]िंग तकनीक क