रोबोटिक भुजा

एक रोबोटिक भुजा एक प्रकार की यांत्रिक भुजा है, आमतौर पर कार्यक्रम (मशीन), मानव भुजा के समान कार्यों के साथ; हाथ तंत्र का कुल योग हो सकता है या अधिक जटिल रोबोट का हिस्सा हो सकता है। ऐसे जोड़तोड़ के लिंक जोड़ों से जुड़े होते हैं जो या तो घूर्णी गति (जैसे एक व्यक्त रोबोट में) या ट्रांसलेशनल (रैखिक) विस्थापन की अनुमति देते हैं। मैनिपुलेटर के लिंक को गतिज श्रृंखला बनाने के लिए माना जा सकता है। जोड़तोड़ की कीनेमेटिक श्रृंखला के टर्मिनस को अंतिम प्रभावक कहा जाता है और यह मानव हाथ के अनुरूप है। हालांकि, रोबोटिक हाथ शब्द रोबोटिक भुजा के पर्याय के रूप में अक्सर निषिद्ध है।

प्रकार

 * कार्तीय रोबोट / गैन्ट्री रोबोट: स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति प्रणाली के काम, सीलेंट के आवेदन, विधानसभा संचालन, मशीन टूल्स और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी भुजा में तीन प्रिज्मीय जोड़ हैं, जिनकी कुल्हाड़ियाँ कार्टेशियन समन्वयक के साथ मेल खाती हैं।
 * सहयोगी रोबोट / कोबोट: पारंपरिक औद्योगिक रोबोट अनुप्रयोगों के विपरीत कोबोट अनुप्रयोग जिसमें रोबोट मानव संपर्क से अलग होते हैं। कोबोट के पास एप्लिकेशन की एक बड़ी विविधता है, जैसे: वाणिज्यिक अनुप्रयोग, रोबोटिक अनुसंधान, वितरण, सामग्री प्रबंधन, असेंबली, फिनिशिंग, गुणवत्ता निरीक्षण। कोबोट सुरक्षा हल्के निर्माण सामग्री, गोलाकार किनारों, और गति और बल की अंतर्निहित सीमा, या सेंसर और सॉफ़्टवेयर पर निर्भर हो सकती है जो सुरक्षित व्यवहार सुनिश्चित करती है।
 * बेलनाकार रोबोट: असेंबली संचालन, मशीन टूल्स पर हैंडलिंग, स्पॉट वेल्डिंग और डाई कास्टिंग मशीनों पर हैंडलिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी धुरी एक बेलनाकार समन्वय प्रणाली बनाती है।
 * गोलाकार रोबोट / ध्रुवीय रोबोट: मशीन टूल्स, स्पॉट वेल्डिंग, डाई कास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट सीढ़ी है जिसकी धुरी एक ध्रुवीय समन्वय प्रणाली बनाती है।
 * SCARA रोबोट: पिक एंड प्लेस वर्क, सीलेंट के अनुप्रयोग, असेंबली ऑपरेशंस और हैंडलिंग मशीन टूल्स के लिए उपयोग किया जाता है। विमान में अनुपालन प्रदान करने के लिए इस रोबोट में दो समानांतर रोटरी जोड़ हैं।
 * आर्टिकुलेटेड रोबोट: असेंबली ऑपरेशंस, डाईकास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग, आर्क वेल्डिंग और स्प्रे-पेंटिंग के लिए इस्तेमाल किया जाता है। यह एक ऐसा रोबोट है जिसके हाथ में कम से कम तीन घूमने वाले जोड़ होते हैं।
 * समानांतर रोबोट: एक प्रयोग कॉकपिट उड़ान सिमुलेटर को संभालने वाला एक मोबाइल प्लेटफॉर्म है। यह एक ऐसा रोबोट है जिसकी भुजाओं में समवर्ती प्रिज्मीय या घूमने वाले जोड़ होते हैं।
 * मानवरूपी रोबोट: यह इस तरह से आकार का है जो मानव हाथ जैसा दिखता है, यानी स्वतंत्र उंगलियों और अंगूठे के साथ।

उल्लेखनीय रोबोटिक हथियार
बाहरी अंतरिक्ष में, कनाडाम और उसके उत्तराधिकारी कैनाडर्म2 स्वतंत्रता (इंजीनियरिंग) रोबोटिक हथियारों की बहु डिग्री के उदाहरण हैं। इन रोबोटिक हथियारों का उपयोग विभिन्न प्रकार के कार्यों को करने के लिए किया गया है जैसे कि अंत प्रभावक पर लगे कैमरों और सेंसर के साथ विशेष रूप से तैनात बूम का उपयोग करके स्पेस शटल का निरीक्षण, वाह़य ​​अंतरिक्ष शटल के कार्गो क्षेत्र से उपग्रह परिनियोजन और पुनर्प्राप्ति युद्धाभ्यास भी। मंगल ग्रह पर क्यूरियोसिटी (रोवर) और पर्सिवरेंस (रोवर) रोवर्स भी क्यूरियोसिटी (रोवर)#रोबोटिक आर्म का उपयोग करते हैं।  इसके अतिरिक्त, Perseverance के कैशिंग असेम्बली में रोवर के नीचे उसके शरीर के अंदर छिपा हुआ एक छोटा नमूना कैशिंग आर्म है।

TAGSAM अंतरिक्ष यान OSIRIS-REx पर अंतरिक्ष में एक छोटे क्षुद्रग्रह से नमूना एकत्र करने के लिए एक रोबोटिक भुजा है। 2018 मार्स लैंडर अंतर्दृष्टि में आईडीए नामक एक रोबोटिक भुजा है, इसमें कैमरा, ग्रेपलर है, जिसका उपयोग विशेष उपकरणों को स्थानांतरित करने के लिए किया जाता है।



कम लागत वाले रोबोटिक हथियार
2010 के दशक में कम लागत वाले रोबोटिक हथियारों की उपलब्धता में काफी वृद्धि हुई। हालांकि इस तरह के रोबोटिक हथियारों को ज्यादातर शौक या शैक्षिक उपकरणों के रूप में विपणन किया जाता है, प्रयोगशाला स्वचालन में अनुप्रयोगों को प्रस्तावित किया गया है, जैसे autosampler के रूप में उनका उपयोग।

वर्गीकरण
एक सीरियल मैनिपुलेटर को लिंक की एक श्रृंखला के रूप में वर्णित किया जा सकता है जो जोड़ों द्वारा चलाए जाते हैं जो मोटरों द्वारा क्रियान्वित होते हैं। एक अंत-प्रभावक, जिसे रोबोट हाथ भी कहा जाता है, को श्रृंखला के अंत से जोड़ा जा सकता है। अन्य रोबोटिक तंत्रों के रूप में, रोबोट भुजाओं को आमतौर पर डिग्री_ऑफ_फ्रीडम_(यांत्रिकी) की संख्या के अनुसार वर्गीकृत किया जाता है। आमतौर पर, स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या जोड़ों की संख्या के बराबर होती है जो रोबोट भुजा के लिंक को स्थानांतरित करती है। तीन आयामी अंतरिक्ष में रोबोट के हाथ को मनमाना मुद्रा (स्थिति और अभिविन्यास) तक पहुंचने के लिए कम से कम छह डिग्री की स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। रोबोट के हाथ को उसी मुद्रा में रखते हुए स्वतंत्रता की अतिरिक्त डिग्री हाथ पर कुछ लिंक (जैसे, कोहनी ऊपर/नीचे) के विन्यास को बदलने की अनुमति देती है। उलटा कीनेमेटीक्स एक गणितीय प्रक्रिया है जो हाथ के विन्यास की गणना करने के लिए होती है, आमतौर पर संयुक्त कोणों के संदर्भ में, तीन आयामी अंतरिक्ष में रोबोट के हाथ की वांछित मुद्रा दी जाती है।



रोबोटिक हाथ


अंत प्रभावक, या रोबोटिक हाथ, आवेदन के आधार पर वेल्डिंग, ग्रिपिंग, कताई इत्यादि जैसे वांछित कार्य करने के लिए डिज़ाइन किया जा सकता है। उदाहरण के लिए, ऑटोमोटिव समनुक्रम में रोबोट आर्म्स कई तरह के कार्य करते हैं जैसे वेल्डिंग और पार्ट्स रोटेशन और असेंबली के दौरान प्लेसमेंट। कुछ परिस्थितियों में, मानव हाथ का करीबी अनुकरण वांछित है, जैसा कि बम निपटान करने के लिए डिज़ाइन किए गए रोबोटों में होता है।

यह भी देखें

 * 3 डी प्रिंटिग
 * व्यक्त रोबोट
 * ऑफ-लाइन प्रोग्रामिंग (रोबोटिक्स)
 * रोबोटिक्स सिम्युलेटर
 * यूरोपीय रोबोटिक शाखा
 * क्यूरियोसिटी (रोवर) # रोबोटिक आर्म | मार्स क्यूरियोसिटी रोवर - रोबोटिक आर्म
 * ओपन-हार्डवेयर रोबोटिक्स
 * कृत्रिम अंग
 * रोबोटिक्स सूट
 * वर्किंग लिफाफा

बाहरी संबंध

 * Robot Arm Types