गिम्बल

एक गिम्बल एक धुरी समर्थन है जो एक अक्ष के बारे में किसी वस्तु के घूमने की अनुमति देता है।तीन गिंबल का एक सेट, एक दूसरे ओर्थोगोनल धुरी कुल्हाड़ियों के साथ चढ़ा हुआ है, घुड़सवार, इसका उपयोग अंतरतम जिम्बल पर लगे एक वस्तु को अपने समर्थन के घूमने से स्वतंत्र रहने की अनुमति देने के लिए किया जा सकता है (जैसे पहले एनीमेशन में ऊर्ध्वाधर)।उदाहरण के लिए, एक जहाज पर,  जाइरोस्कोप, शिपबोर्ड कम्पास,  चूल्हा , और यहां तक कि पेय धारकों ने सामान्यतः गिंबल का उपयोग करते हैं, जो जहाज के यव, पिच और रोल के बावजूद  क्षितिज  के संबंध में उन्हें सीधा रखने के लिए गिंबल का उपयोग करते हैं।

एक गिम्बल एक धुरी समर्थन है जो एक अक्ष के बारे में किसी वस्तु के रोटेशन की अनुमति देता है। तीन गिंबल का एक सेट, एक ओर्थोगोनल पिवट कुल्हाड़ियों के साथ दूसरे पर घुड़सवार, इसका उपयोग अंतरतम जिम्बल पर लगे एक वस्तु को अपने समर्थन के रोटेशन से स्वतंत्र रहने की अनुमति देने के लिए किया जा सकता है (जैसे पहले एनीमेशन में ऊर्ध्वाधर)। उदाहरण के लिए, एक जहाज पर, जाइरोस्कोप, शिपबोर्ड कम्पास, चूल्हा , और यहां तक कि पेय धारकों ने आमतौर पर गिंबल का उपयोग करते हैं, जो जहाज के यव, पिच और रोल के बावजूद क्षितिज के संबंध में उन्हें सीधा रखने के लिए गिंबल का उपयोग करते हैं।

बढ़ते कम्पास के लिए उपयोग किया जाने वाला जिम्बल निलंबन और कभी -कभी इटली  के गणितज्ञ और भौतिक विज्ञानी  गेरोलमो कार्डानो  (1501-1576) के बाद कार्डन निलंबन कहा जाता है, जिन्होंने इसे विस्तार से वर्णित किया। चूंकि, कार्डानो ने जिम्बल का आविष्कार नहीं किया, न ही उसने दावा किया। डिवाइस को को प्राचीन काल से जाना जाता है, जिसे पहले 3 सी में वर्णित किया गया है।बीजान्टियम के फिलो द्वारा ईसा पूर्व, चूंकि कुछ आधुनिक लेखक इस दृष्टिकोण का समर्थन करते हैं कि इसकी एक पहचान योग्य आविष्कारक नहीं हो सकता है।

बढ़ते कम्पास के लिए इस्तेमाल किया जाने वाला जिम्बल निलंबन और कभी -कभी इटली के गणितज्ञ और भौतिक विज्ञानी  गेरोलमो कार्डानो (1501-1576) के बाद कार्डन निलंबन कहा जाता है, जिन्होंने इसे विस्तार से वर्णित किया।हालांकि, कार्डानो ने जिम्बल का आविष्कार नहीं किया, न ही उसने दावा किया।डिवाइस को पुरातनता के बाद से जाना जाता है, जिसे पहले 3 सी में वर्णित किया गया है।बीजान्टियम के फिलो द्वारा ईसा पूर्व, हालांकि कुछ आधुनिक लेखक इस दृष्टिकोण का समर्थन करते हैं कि इसकी एक पहचान योग्य आविष्कारक नहीं हो सकता है।

इतिहास
जिम्बल को पहले बीजान्टियम के प्राचीन ग्रीस  आविष्कारक फिलो (280-220 ईसा पूर्व) द्वारा वर्णित किया गया था।   फिलो ने आठ-तरफा स्याही के बर्तन का वर्णन किया है, जिसमें प्रत्येक तरफ एक छेद है, जिसे मोड़ दिया जा सकता है फिर भी दूसरी तरफ के छेदों से स्याही कभी खत्म नहीं होती। है और स्याही दी जा सकती है-फिर भी स्याही कभी भी अन्य पक्षों के छेद के माध्यम से बाहर नहीं निकलती है। यह केंद्र में इंकवेल के निलंबन द्वारा किया गया था, जो संकेंद्रित धातु के छल्ले की एक श्रृंखला पर चढ़ाया गया था ताकि यह स्थिर रहे चाहे बर्तन को किसी भी तरह से घुमाया जाए।

जिम्बल को पहले बीजान्टियम के प्राचीन ग्रीस आविष्कारक फिलो (280-220 ईसा पूर्व) द्वारा वर्णित किया गया था।   फिलो ने प्रत्येक पक्ष पर एक उद्घाटन के साथ एक आठ-तरफा स्याही पॉट का वर्णन किया, जिसे मोड़ दिया जा सकता है ताकि कोई भी चेहरा शीर्ष पर हो, एक पेन को डुबोया जा सकता है और स्याही दी जा सकती है-फिर भी स्याही कभी भी अन्य पक्षों के छेद के माध्यम से बाहर नहीं निकलती है।यह केंद्र में इंकवेल के निलंबन द्वारा किया गया था, जिसे गाढ़ा धातु के छल्ले की एक श्रृंखला पर रखा गया था ताकि यह स्थिर रहा कि कोई फर्क नहीं पड़ता कि पॉट किस तरह से मुड़ गया है।

प्राचीन चीन में, हान राजवंश (202 ईसा पूर्व - 220 ईस्वी) के आविष्कारक और मैकेनिकल इंजीनियर डिंग हू ने 180 ईस्वी के आसपास एक जिम्बल  धूपदानी बनाई थी।  पहले के  S imax मैं angru (179-117 ईसा पूर्व) के लेखन में एक संकेत है कि गिम्बल चीन में दूसरी शताब्दी ईसा पूर्व के बाद से मौजूद था।  लिआंग राजवंश (502-557) के दौरान उल्लेख किया गया है कि गिंबल का उपयोग दरवाजों और खिड़कियों के टिका के लिए किया गया था, जबकि एक कारीगर ने एक बार एक पोर्टेबल वार्मिंग स्टोव को महारानी  डब्ल्यू यू जेड ई प्रस्ताव (आर। 690-705) के लिए प्रस्तुत किया था जो गिंबल्स को नियोजित करता था। चीनी गिंबल के विलुप्त होने वाले नमूने, तंग राजवंश (618-907) के लिए धूप बर्नर की तारीख के लिए उपयोग किए गए थे, और चीन में  चांदी -स्मिथिंग परंपरा का हिस्सा थे। एक कार्डन निलंबन के फिलो के विवरण की प्रामाणिकता को इस आधार पर कुछ लेखकों द्वारा संदेह किया गया है कि फिलो के न्यूमेटिक का हिस्सा जो कि जिम्बल के उपयोग का वर्णन करता है, केवल 9 वीं शताब्दी के शुरुआती अरबी अनुवाद में जीवित रहा। इस प्रकार, 1965 के अंत में,  चीनी भाषा का ज्ञान  जोसेफ नीडम ने अरब प्रक्षेप (पांडुलिपियों) को संदेह किया। हालांकि, फ्रांसीसी अनुवाद के लेखक कैरा डी वॉक्स जो अभी भी आधुनिक विद्वानों के लिए आधार प्रदान करता है, न्यूमैटिक्स को अनिवार्य रूप से वास्तविक मानता है। प्रौद्योगिकी के इतिहासकार जॉर्ज सार्टन (1959) ने यह भी कहा कि यह मान लेना सुरक्षित है कि अरबी संस्करण फिलो के मूल की एक वफादार नकल है, और फिलोन को स्पष्ट रूप से आविष्कार के साथ श्रेय देता है। तो क्या उनके सहयोगी माइकल लुईस (2001)। वास्तव में, बाद के विद्वान (1997) के शोध से पता चलता है कि अरब कॉपी में ग्रीक पत्रों के अनुक्रम शामिल हैं जो पहली शताब्दी के बाद उपयोग से बाहर हो गए, जिससे इस मामले को मजबूत किया गया कि यह  हेलेन -संबंधी मूल की एक वफादार प्रति है, हाल ही में क्लासिकिस्ट  एंड्रयू विल्सन (शास्त्रीय पुरातत्वविद्) (2002) द्वारा साझा किया गया एक दृश्य भी। प्राचीन रोमन लेखक एथेंस मैकेनिक,  ऑगस्टस (30 ईसा पूर्व -14 ईस्वी) के शासनकाल के दौरान लिखते हुए, एक गिम्बल जैसे तंत्र के सैन्य उपयोग का वर्णन करते हुए, इसे थोड़ा एप (पिथकियन) कहा जाता है।समुद्र-किनारे से तटीय शहरों पर हमला करने की तैयारी करते समय, सैन्य इंजीनियर घेराबंदी मशीनों को दीवारों तक ले जाने के लिए एक साथ व्यापारी-जहाजों को तैयार करते थे।लेकिन शिपबोर्न मशीनरी को भारी समुद्रों में डेक के चारों ओर लुढ़कने से रोकने के लिए, एथेनेयस ने सलाह दी कि आपको बीच में मर्चेंट-शिप से जुड़े प्लेटफॉर्म पर पिथेकियन को ठीक करना होगा, ताकि मशीन किसी भी कोण में सीधा रहें। प्राचीन इतिहास के बाद, गिंबल्स मुस्लिम दुनिया में व्यापक रूप से जाना जाता था।लैटिन पश्चिम में, डिवाइस का संदर्भ 9 वीं शताब्दी की नुस्खा पुस्तक में फिर से दिखाई दिया, जिसे द लिटिल की ऑफ पेंटिंग '( मैप्पा ड्रमस्टिक ) कहा जाता है। फ्रांस के आविष्कारक विलार्ड डी होनकोर्ट ने अपनी स्केचबुक (सही देखें) में गिंबल के एक सेट को दर्शाया है।शुरुआती आधुनिक काल में, सूखी कम्पास को गिंबल में निलंबित कर दिया गया था।

प्राचीन चीन में, हान राजवंश (202 ईसा पूर्व - 220 ई।) आविष्कारक और मैकेनिकल इंजीनियर डिंग हू ने 180 ईस्वी के आसपास एक गिम्बल  धूपदानी बनाया।  पहले के  S imax मैं angru (179-117 ईसा पूर्व) के लेखन में एक संकेत है कि गिम्बल चीन में दूसरी शताब्दी ईसा पूर्व के बाद से मौजूद था।  लिआंग राजवंश (502-557) के दौरान उल्लेख किया गया है कि गिंबल का उपयोग दरवाजों और खिड़कियों के टिका के लिए किया गया था, जबकि एक कारीगर ने एक बार एक पोर्टेबल वार्मिंग स्टोव को महारानी  डब्ल्यू यू जेड ई प्रस्ताव (आर। 690-705) के लिए प्रस्तुत किया था जो गिंबल्स को नियोजित करता था। चीनी गिंबल के विलुप्त होने वाले नमूने, तंग राजवंश (618-907) के लिए धूप बर्नर की तारीख के लिए उपयोग किए गए थे, और चीन में  चांदी -स्मिथिंग परंपरा का हिस्सा थे। एक कार्डन निलंबन के फिलो के विवरण की प्रामाणिकता को इस आधार पर कुछ लेखकों द्वारा संदेह किया गया है कि फिलो के न्यूमेटिक का हिस्सा जो कि जिम्बल के उपयोग का वर्णन करता है, केवल 9 वीं शताब्दी के शुरुआती अरबी अनुवाद में जीवित रहा। इस प्रकार, 1965 के अंत में,  चीनी भाषा का ज्ञान  जोसेफ नीडम ने अरब प्रक्षेप (पांडुलिपियों) को संदेह किया। हालांकि, फ्रांसीसी अनुवाद के लेखक कैरा डी वॉक्स जो अभी भी आधुनिक विद्वानों के लिए आधार प्रदान करता है, न्यूमैटिक्स को अनिवार्य रूप से वास्तविक मानता है। प्रौद्योगिकी के इतिहासकार जॉर्ज सार्टन (1959) ने यह भी कहा कि यह मान लेना सुरक्षित है कि अरबी संस्करण फिलो के मूल की एक वफादार नकल है, और फिलोन को स्पष्ट रूप से आविष्कार के साथ श्रेय देता है। तो क्या उनके सहयोगी माइकल लुईस (2001)। वास्तव में, बाद के विद्वान (1997) के शोध से पता चलता है कि अरब कॉपी में ग्रीक पत्रों के अनुक्रम शामिल हैं जो पहली शताब्दी के बाद उपयोग से बाहर हो गए, जिससे इस मामले को मजबूत किया गया कि यह  हेलेन -संबंधी मूल की एक वफादार प्रति है, हाल ही में क्लासिकिस्ट  एंड्रयू विल्सन (शास्त्रीय पुरातत्वविद्) (2002) द्वारा साझा किया गया एक दृश्य भी। प्राचीन रोमन लेखक एथेंस मैकेनिक,  ऑगस्टस (30 ईसा पूर्व -14 ईस्वी) के शासनकाल के दौरान लिखते हुए, एक गिम्बल जैसे तंत्र के सैन्य उपयोग का वर्णन करते हुए, इसे थोड़ा एप (पिथकियन) कहा जाता है।समुद्र-किनारे से तटीय शहरों पर हमला करने की तैयारी करते समय, सैन्य इंजीनियर घेराबंदी मशीनों को दीवारों तक ले जाने के लिए एक साथ व्यापारी-जहाजों को तैयार करते थे।लेकिन शिपबोर्न मशीनरी को भारी समुद्रों में डेक के चारों ओर लुढ़कने से रोकने के लिए, एथेनेयस ने सलाह दी कि आपको बीच में मर्चेंट-शिप से जुड़े प्लेटफॉर्म पर पिथेकियन को ठीक करना होगा, ताकि मशीन किसी भी कोण में सीधा रहें। प्राचीन इतिहास के बाद, गिंबल्स मुस्लिम दुनिया में व्यापक रूप से जाना जाता था।लैटिन पश्चिम में, डिवाइस का संदर्भ 9 वीं शताब्दी की नुस्खा पुस्तक में फिर से दिखाई दिया, जिसे द लिटिल की ऑफ पेंटिंग '( मैप्पा ड्रमस्टिक ) कहा जाता है। फ्रांस के आविष्कारक विलार्ड डी होनकोर्ट ने अपनी स्केचबुक (सही देखें) में गिंबल के एक सेट को दर्शाया है।शुरुआती आधुनिक काल में, सूखी कम्पास को गिंबल में निलंबित कर दिया गया था।

क्रिया फॉर्म व्युत्पत्ति
जिम्बल शब्द एक संज्ञा के रूप में शुरू हुआ।अधिकांश आधुनिक शब्दकोश इसे इस तरह से सूचीबद्ध करते रहते हैं।एक रॉकेट इंजन  के झूलते आंदोलन का वर्णन करने के लिए एक सुविधाजनक शब्द का अभाव, इंजीनियरों ने भी एक क्रिया के रूप में गिम्बल शब्द का उपयोग करना शुरू कर दिया।जब एक थ्रस्ट चैम्बर को एक संलग्न एक्ट्यूएटर द्वारा झूल दिया जाता है, तो आंदोलन को गिमबॉल या गिमबॉलिंग के रूप में संदर्भित किया जाता है।आधिकारिक रॉकेट प्रलेखन इस उपयोग को दर्शाता है।

जड़त्वीय नेविगेशन
जड़त्वीय नेविगेशन में, जैसा कि जहाजों और पनडुब्बियों पर लागू किया जाता है, जहाज के यव, पिच और रोल में परिवर्तन की भरपाई करने वाले, अविभाज्य नेविगेशन तंत्र  (स्थिर तालिका) को जड़त्वीय स्थान में तय करने की अनुमति देने के लिए न्यूनतम तीन गिंबल की आवश्यकता होती है।इस एप्लिकेशन में, जड़त्वीय माप इकाई (IMU) तीन-आयामी स्थान में सभी कुल्हाड़ियों के बारे में रोटेशन को समझने के लिए तीन ऑर्थोगोनिक रूप से घुड़सवार गायरो से सुसज्जित है।IMU के उन्मुखीकरण को बनाए रखने के लिए, प्रत्येक जिम्बल अक्ष पर ड्राइव मोटर्स के माध्यम से Gyro आउटपुट को एक शून्य में रखा जाता है।इसे पूरा करने के लिए, Gyro त्रुटि संकेतों को तीन गिंबल, रोल, पिच और यव पर घुड़सवार रिज़ॉल्वर (इलेक्ट्रिकल) के माध्यम से पारित किया जाता है।ये रिज़ॉल्वर प्रत्येक गिम्बल कोण के अनुसार एक स्वचालित मैट्रिक्स परिवर्तन करते हैं, ताकि आवश्यक टॉर्क को उपयुक्त जिम्बल अक्ष तक पहुंचाया जाए।रोल और पिच परिवर्तनों द्वारा यव टॉर्क्स को हल किया जाना चाहिए।जिम्बल कोण को कभी नहीं मापा जाता है। इसी तरह के सेंसिंग प्लेटफार्मों का उपयोग विमान पर किया जाता है।

जड़त्वीय नेविगेशन सिस्टम में, गिम्बल लॉक  हो सकता है जब वाहन रोटेशन तीन में से दो गिम्बल रिंगों में से दो को एक ही विमान में अपने धुरी कुल्हाड़ियों के साथ संरेखित करने का कारण बनता है।जब ऐसा होता है, तो सेंसिंग प्लेटफॉर्म के अभिविन्यास को बनाए रखना संभव नहीं है।

रॉकेट इंजन
अंतरिक्ष यान के प्रणोदन में, रॉकेट इंजन आमतौर पर गिंबल की एक जोड़ी पर लगे होते हैं, ताकि पिच और ग्यारह अक्षों दोनों के बारे में एक एकल इंजन को वेक्टर करने की अनुमति मिल सके;या कभी -कभी प्रति इंजन सिर्फ एक अक्ष प्रदान किया जाता है।रोल को नियंत्रित करने के लिए, डिफरेंशियल रोल, पिच, और यव या रोल, पिच और यव कंट्रोल सिग्नल के साथ ट्विन इंजन का उपयोग वाहन के रोल, पिच और यव अक्ष के बारे में टोक़ प्रदान करने के लिए किया जाता है।

फोटोग्राफी और इमेजिंग
गिंबल का उपयोग छोटे कैमरे के लेंस  से लेकर बड़े फोटोग्राफिक टेलीस्कोप तक सब कुछ माउंट करने के लिए किया जाता है।

पोर्टेबल फोटोग्राफी उपकरणों में, कैमरे और लेंस के लिए एक संतुलित आंदोलन की अनुमति देने के लिए एकल-अक्ष गिम्बल हेड का उपयोग किया जाता है। यह वन्यजीव फोटोग्राफी  के साथ -साथ किसी भी अन्य मामले में भी उपयोगी साबित होता है, जहां बहुत लंबे और भारी  टेलीफोटो लेंस  को अपनाया जाता है: एक गिम्बल हेड अपने गुरुत्वाकर्षण के केंद्र के चारों ओर एक लेंस को घुमाता है, इस प्रकार चलती विषयों पर नज़र रखते हुए आसान और चिकनी हेरफेर की अनुमति देता है।

फॉर्म 2 या 3 एक्सिस टेलीस्कोप माउंट#Alt-Alt (Altitudes-Altitude) माउंट्स में बहुत बड़े गिम्बल माउंट। ट्रैकिंग उद्देश्यों के लिए उपग्रह फोटोग्राफी  में उपयोग किया जाता है।

Gyrostabilized gimbals जो घर में कई सेंसर का उपयोग एयरबोर्न सर्विलांस अनुप्रयोगों के लिए भी किया जाता है, जिसमें एयरबोर्न कानून प्रवर्तन, पाइप और पावर लाइन निरीक्षण, नक्शानवीसी  और आईएसआर (खुफिया, निगरानी और टोही) शामिल हैं।सेंसर में  थर्मल इमेजिंग, डेलाइट, कम लाइट कैमरे के साथ-साथ  लेजर रेंज फाइंडर , और  अग्नि-नियंत्रण रडार  शामिल हैं। GIMBAL सिस्टम का उपयोग वैज्ञानिक ऑप्टिक्स उपकरणों में भी किया जाता है।उदाहरण के लिए, वे ऑप्टिकल गुणों की अपनी कोणीय निर्भरता का अध्ययन करने के लिए एक अक्ष के साथ एक सामग्री के नमूने को घुमाने के लिए उपयोग किए जाते हैं।

फिल्म और वीडियो
हैंडहेल्ड 3-एक्सिस गिंबल्स का उपयोग कैमरा स्टेबलाइजर  में किया जाता है, जिसे कैमरा ऑपरेटर को कैमरा कंपन या शेक के बिना हाथ में शूटिंग की स्वतंत्रता दी जाती है।इस तरह के स्थिरीकरण प्रणालियों के दो संस्करण हैं: यांत्रिक और मोटराइज्ड।

मैकेनिकल गिंबल्स में स्लेज होता है, जिसमें शीर्ष चरण शामिल होता है जहां कैमरा संलग्न होता है, पोस्ट जो अधिकांश मॉडलों में बढ़ाया जा सकता है, कैमरे के वजन को प्रतिसाद देने के लिए मॉनिटर और बैटरी के नीचे।यह है कि कैसे स्टैडिकैम सीधा रहता है, बस नीचे की तुलना में नीचे की तुलना में नीचे से थोड़ा भारी बनाकर, जिम्बल में पिवटिंग।यह पूरे रिग के गुरुत्वाकर्षण के केंद्र को छोड़ देता है, हालांकि यह भारी हो सकता है, बिल्कुल ऑपरेटर की उंगलियों पर, गिम्बल पर स्पर्श के सबसे हल्के के साथ पूरे सिस्टम के डीफेट और परिमित नियंत्रण की अनुमति देता है।

तीन ब्रशलेस डीसी इलेक्ट्रिक मोटर  द्वारा संचालित, मोटराइज्ड गिंबल्स में सभी अक्षों पर कैमरा स्तर रखने की क्षमता होती है क्योंकि कैमरा ऑपरेटर कैमरा ले जाता है।एक जड़त्वीय माप इकाई (IMU) आंदोलन का जवाब देती है और कैमरे को स्थिर करने के लिए अपने तीन अलग -अलग मोटर्स का उपयोग करती है।एल्गोरिदम के मार्गदर्शन के साथ, स्टेबलाइजर जानबूझकर आंदोलन जैसे कि पैन और अवांछित शेक से शॉट्स को ट्रैक करने के बीच अंतर को नोटिस करने में सक्षम है।यह कैमरे को ऐसा प्रतीत होता है जैसे कि यह हवा के माध्यम से तैर रहा है, अतीत में एक  steadicam  द्वारा प्राप्त एक प्रभाव।गिंबल को कारों और अन्य वाहनों जैसे कि  मानव रहित हवाई वाहन, जहां कंपन या अन्य अप्रत्याशित आंदोलनों पर तिपाई या अन्य कैमरा माउंट को अस्वीकार्य बना दिया जाएगा।एक उदाहरण जो लाइव टीवी प्रसारण उद्योग में लोकप्रिय है, है न्यूटन 3-एक्सिस कैमरा जिम्बल।

समुद्री क्रोनोमेटर्स
एक यांत्रिक समुद्री क्रोनोमीटर  की दर इसके अभिविन्यास के प्रति संवेदनशील है।इस वजह से, क्रोनोमीटर को आम तौर पर गिंबल पर रखा गया था, ताकि उन्हें समुद्र में एक जहाज के रॉकिंग गतियों से अलग किया जा सके।

जिम्बल लॉक
गिम्बल लॉक एक तीन-आयामी, तीन-ग्रबल तंत्र में स्वतंत्रता की एक डिग्री का नुकसान है जो तब होता है जब तीन में से दो गिंबल के कुल्हाड़ियों को एक समानांतर कॉन्फ़िगरेशन में संचालित किया जाता है, सिस्टम को एक पतित द्वि-आयामी स्थान में रोटेशन में लॉक किया जाता है।।

लॉक शब्द भ्रामक है: कोई भी गिम्बल संयमित नहीं है।सभी तीन गिंबल अभी भी निलंबन के अपने संबंधित कुल्हाड़ियों के बारे में स्वतंत्र रूप से घूम सकते हैं।फिर भी, दो गिंबल के कुल्हाड़ियों के समानांतर अभिविन्यास के कारण एक अक्ष के बारे में रोटेशन को समायोजित करने के लिए कोई गिम्बल उपलब्ध नहीं है।

यह भी देखें

 * कैनफील्ड संयुक्त
 * हेलिटमबल
 * यूनिवर्सल संयुक्त
 * कार्डन शाफ्ट
 * कीहोल समस्या
 * घुड़सवार