डेक्सट्रे

डेक्सट्रे, जिसे स्पेशल पर्पस डेक्सटेरस मैनिपुलेटर (एसपीडीएम) के रूप में भी जाना जाता है, दो-सशस्त्र रोबोट या टेलीमैनिप्युलेटर है, जो अंतर्राष्ट्रीय अंतरिक्ष स्टेशन (आईएसएस) पर मोबाइल सर्विसिंग प्रणाली का भाग है, और पुनर्निर्माण करता है जिसके लिए अन्यथा अंतरिक्ष यात्रियों को स्पेसवॉक करने की आवश्यकता होती है। इसे 11 मार्च 2008 को मिशन एसटीएस-123 पर लॉन्च किया गया था।

डेक्सट्रे आईएसएस में कनाडा के योगदान का भाग है और इसका नाम इसकी निपुणता प्रकृति का प्रतिनिधित्व करने के लिए रखा गया था। डेक्सट्रे आईएसएस पर उपयोग किए गए तीन कनाडाई रोबोटिक भुजाओ में सबसे नया है, इससे पहले स्पेस शटल का कनाडर्म और बड़ा कनाडार्म2 आया था। डेक्सट्रे को एमडीए (कंपनी) द्वारा डिजाइन और निर्मित किया गया था।

4 फरवरी, 2011 की सुबह, डेक्सट्रे ने अपना पहला आधिकारिक कार्य पूरा किया जिसमें सारस 2 के लिए दो टुकड़ों को खोलना सम्मिलित था, जबकि ऑन-बोर्ड क्रू सो रहा था।

उद्देश्य
डेक्सट्रे को कक्षीय प्रतिस्थापन इकाइयों को संभालने और पूरा करने के लिए डिज़ाइन किया गया है: कई पुर्जों को आईएसएस पर संग्रहीत किया जाता है और डेक्सटर उन्हें कार्यस्थलों तक ले जाने और विफलता होने पर प्रतिस्थापन स्थापित करने में सक्षम है। डेक्सट्रे के आने से पहले अंतरिक्ष यात्रियों को इस लंबे काम को पूरा करने के लिए अंतरिक्ष में चलना पड़ता था।

संरचना
डेक्सट्रे विशाल धड़ जैसा दिखता है जिसमें दो अत्यधिक तेज़, 3.5 m भुजाएं लगी हुई हैं। कुल द्रव्यमान लगभग 3664 lb है। 3.5 मीटर लंबी बॉडी वैस्ट पर घुमती है। बॉडी में 'हेड' सिरे पर पावर डेटा ग्रैपल फिक्स्चर है जिसे बड़े स्पेस स्टेशन आर्म, कैनाडर्म 2 द्वारा पकड़ा जा सकता है जिससे डेक्सट्रे को स्पेस स्टेशन के आसपास विभिन्न कक्षीय प्रतिस्थापन इकाई (ओआरयू) कार्यस्थलों पर नियत किया जा सकता है। बॉडी के दूसरे सिरे पर लैचिंग एंड इफ़ेक्टर वस्तुतः कैनाडर्म2 के समान है, जिससे डेक्सट्रे को स्पेस स्टेशन ग्रैपल फिक्स्चर या मोबाइल बेस सिस्टम से भी जोड़ा जा सकता है।

डेक्सट्रे को तब भी संचालित किया जा सकता है जब यह कैनाडर्म2 के सिरे से जुड़ा हुआ होता है।

प्रत्येक भुजा कुछ सीमा तक छोटे कनाडर्म2 की तरह है (जिसमें इसमें 7 जोड़ हैं) किंतु एक छोर पर डेक्सट्रे से जुड़ा हुआ है।

डेक्सट्रे की भुजाओं के अंत में ओआरयू/टूल चेंजआउट मैकेनिज्म (ओटीसीएम) हैं। ओटीसीएम में बिल्ट-इन ग्रैस्पिंग जॉज़, रिट्रैक्टेबल सॉकेट ड्राइव, मोनोक्रोम टीवी कैमरा, लाइट्स और अम्बिलिकल कनेक्टर है जो पेलोड को/से पावर, डेटा और वीडियो प्रदान कर सकता है।

डेक्सट्रे एक समय में एक भुजा को हिलाता है, जबकि स्थिरता और नियंत्रण में आसानी के लिए एक भुजा स्टेशन को पकड़ सकता है (विशेष रूप से प्रदान किए गए मानक एच या माइक्रो इंटरफेस का उपयोग करके ) दूसरा कार्य करने के लिए उपलब्ध है।

उपकरण
डेक्सट्रे की निचली बॉडी में रोशनी के साथ ओरिएंटेबल रंगीन टीवी कैमरों की एक जोड़ी, ओआरयू को स्टोर करने के लिए प्लेटफॉर्म और टूल होल्स्टर है। टूल होल्स्टर दो रोबोटिक माइक्रो कॉनिकल टूल्स (आरएमसीटी) से सुसज्जित है, जो एक भुजा को अतिरिक्त प्रकार के ओआरयू फिक्स्चर को पकड़ने की अनुमति देता है। सॉकेट एक्सटेंशन टूल (एसईटी) एक भुजा पर ग्रासिंग सॉकेट की लंबाई बढ़ाता है, और रोबोटिक ऑफ-सेट टूल (आरओएसटी) एक भुजा को कठिनाई-से-पहुंच वाले लक्ष्यों को पकड़ने की अनुमति देता है।

2011 रोबोटिक रिफ्यूलिंग मिशन के भागो के रूप में कई नए उपकरण जोड़े गए है। वायर कटर, सेफ्टी कैप रिमूवल टूल, ईवीआर नोजल टूल और कई एडाप्टर के साथ मल्टीफ़ंक्शन टूल। ये उपकरण डेक्सट्रे पर स्थापित नहीं हैं, किंतु आरआरएम संचालन करते समय डेक्सट्रे द्वारा उपयोग किए जाते हैं। उपकरणों को डेक्सट्रे के उपकरणों के पूरक का भाग नहीं माना जाता है और इन्हें आरआरएम प्लेटफॉर्म पर संग्रहित किया जाता है।

2013 में H-II ट्रांसपोर्ट व्हीकल आरआरएम ऑन-ऑर्बिट ट्रांसफर केज (आरओटीसी) लाया गया, जो जापानी एयरलॉक प्लेटफॉर्म के अंदर स्लाइडिंग टेबल है, जहां से नए हार्डवेयर को पुनः प्राप्त किया जा सकता है और बाद में स्थापित किया जा सकता है।

रोबोटिक रिफ्यूलिंग मिशन - चरण 2 में 34 इंच लंबी लचीली ट्यूब के साथ विजुअल इंस्पेक्शन पॉज़ेबल इनवर्टेब्रेट रोबोट (वीआईपीआईआर) बोरस्कोप कैमरा का उपयोग किया जाता है।

भविष्य की संभावनाएँ
एसएआरएएच (सेल्फ-एडेप्टिव रोबोटिक ऑक्जिलरी हैंड) तीन उंगलियों वाला भुजा है जिसे डेक्सट्रे की भुजा के अंत से जोड़ने के लिए डिज़ाइन किया गया है। इसे आईएसएस को वितरित नहीं किया गया है।

डिज़ाइन और वितरण
डेक्सट्रे को कनाडाई अंतरिक्ष एजेंसी द्वारा अनुबंधित $200 मिलियन के भागो के रूप में एमडीए अंतरिक्ष मिशन (अब एमडीए (कंपनी) द्वारा डिजाइन और निर्मित किया गया था, जो इसके भविष्य के संचालन और स्टेशन कर्मचारियों के आवश्यक प्रशिक्षण की देखरेख करता है।

इसने सभी आवश्यक परीक्षण पूरे कर लिए और जून 2007 के मध्य में फ्लोरिडा में कैनेडी स्पेस सेंटर (केएससी) को सौंप दिया गया। एक बार केएससी में, इसका उड़ान सत्यापन परीक्षण हुआ और उसके बाद अंतरिक्ष शटल एकीकरण किया गया है।

स्थापना
डेक्सट्रे को 11 मार्च 2008 को मिशन एसटीएस-123 पर आईएसएस पर लॉन्च किया गया था। 14 मार्च को अंतरिक्ष स्टेशन के कनाडर्म 2 से विद्युत् प्राप्त करने के बाद यह जाग गया और अपने जोड़ों और इलेक्ट्रॉनिक्स को गर्म रखने के लिए आवश्यक हीटरों को सक्रिय कर दिया था। 16 मार्च को मिशन के दूसरे स्पेसवॉक के समय, स्पेसवॉकिंग अंतरिक्ष यात्रियों ने दोनों को जोड़ा 3.35 m रोबोट के मुख्य भागो की भुजाएं दी गयी और मशीन को स्टेशन पर उसके सहायक कार्य के लिए तैयार किया जाता है। स्पेसवॉक के बाद, चालक दल के सदस्यों ने डेक्सट्रे को गर्म रखने के लिए स्टेशन की रोबोटिक भुजा से वापस जोड़ दिया और नासा को यह सुनिश्चित करने के लिए परीक्षण करने की अनुमति दी कि डेक्सट्रे के सभी इलेक्ट्रॉनिक्स ठीक से काम कर रहे हैं। उस दिन बाद में, चालक दल ने इसके सभी जोड़ों और ब्रेकों का परीक्षण किया है। अंतरिक्ष यात्रियों ने 17 मार्च 2008 को तीसरे स्पेसवॉक के समय रोबोट को तैयार करना पूरा किया था।

परिचालन उपयोग
परीक्षण और परीक्षणों के बाद, पहला नियोजित उपयोग 2009 में आरपीसीएम (रिमोट पावर कंट्रोल मॉड्यूल) को हटाने और बदलने में था।

4 फरवरी, 2011 की सुबह, डेक्सट्रे ने अपना पहला आधिकारिक कार्य पूरा किया जिसमें कूनोटोरी 2 के लिए दो टुकड़ों को खोलना सम्मिलित था, जबकि ऑन-बोर्ड क्रू सो रहा था।

चूंकि उड़ान नियंत्रकों ने डेक्सट्रे संचालन की योजना बनाने और उसे क्रियान्वित करने का अनुभव प्राप्त कर लिया है, इसलिए इसका उपयोग आईएसएस परस्पर क्रिया का अधिक महत्वपूर्ण भाग बन गया है। यह आईएसएस पर कई ओआरयू को हटाने और बदलने (आर एंड आर) करने में सक्षम है, जिनकी पुनर्निर्माण के लिए सामान्यतः बहुमूल्य और खतरे से भरे स्पेसवॉक की आवश्यकता होती है। सफलतापूर्वक R&R की जाने वाली वस्तुओं के उदाहरणों में RPCMs, बाहरी कैमरा, पंप फ्लो कंट्रोल सबअसेंबली और मुख्य बस स्विचिंग यूनिट सम्मिलित हैं। आने वाले वाहनों से प्रयोगों और पेलोड को निकालने, उन्हें आईएसएस के बाहरी भागो में उनके अंतिम स्थानों पर स्थापित करने के लिए भी इस पर बहुत अधिक भरोसा किया जाता है। अंत में, डेक्सट्रे रोबोटिक्स एक्सटर्नल लीक लोकेटर, रोबोटिक रिफ्यूलिंग मिशन और मैटेरियल्स इंटरनेशनल स्पेस स्टेशन एक्सपेरिमेंट फ़्लाइट फैसिलिटी (एमआईएसएसई-एफएफ) जैसे प्रयोगों के माध्यम से वैज्ञानिक अनुसंधान और रोबोटिक्स विकास का समर्थन करता है।

अन्य उल्लेख
अगस्त 2004 के प्रारंभ में नासा ने हबल अंतरिक्ष सूक्ष्मदर्शी बचाव मिशन के लिए रोबोटिक घटक के रूप में डेक्सट्रे (या इसकी करीबी प्रति) का उपयोग करने का उद्देश घोषित किया था। हबल पुनर्निर्माण मिशन के लिए एसपीडीएम प्रति प्रदान करने के लिए एमडीए (कंपनी) को अनुबंध देने के महीनों बाद, नासा ने पुनर्निर्माण/उन्नयन करने के लिए शटल मिशन उड़ाने के पक्ष में मिशन को रद्द कर दिया था। नासा ने रद्दीकरण के कारणों के रूप में स्पेस शटल बाहरी टैंक में अत्यधिक खतरे और नए-नए आत्मविश्वास का संकेत दिया था।

डेक्सट्रे 1 अप्रैल 2008 को नासा की एपीओडी वेबसाइट पर अप्रैल फूल्स डे के मज़ाक लेख का विषय था।

डेक्सट्रे को मोबाइल सर्विसिंग सिस्टम के साथ नए $5 कैनेडियन पॉलिमर बैंक नोट में भी चित्रित किया गया था, जिसे कमांडर क्रिस हैडफ़ील्ड ने अंतर्राष्ट्रीय अंतरिक्ष स्टेशन पर प्रकट करने में सहायता की थी।

यह भी देखें

 * कनाडर्म, जिसका प्रयोग अंतरिक्ष शटल में किया जाता था
 * मोबाइल सर्विसिंग सिस्टम (एमएसएस), जिसे इसके प्राथमिक घटक कैनाडर्म2 के नाम से भी जाना जाता है, आईएसएस पर उपयोग किया जाता है
 * यूरोपीय रोबोटिक शाखा, मोबाइल सर्विसिंग सिस्टम के समान, रूसी कक्षीय खंड से जुड़ा चौथा रोबोटिक आर्म
 * जापानी रिमोट मैनिपुलेटर सिस्टम, आईएसएस जेईएम मॉड्यूल किबो (आईएसएस मॉड्यूल) पर उपयोग किया जाता है
 * स्ट्रेला (क्रेन), रूसी ऑर्बिटल सेगमेंट पर उपयोग की जाने वाली मैन्युअल रूप से संचालित क्रेन है जो मोबाइल सर्विसिंग सिस्टम के समान कार्य करती है

बाहरी संबंध

 * Dextre, the International Space Station's Robotic Handyman - Canadian Space Agency