जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली

एक जड़त्वीय मार्गदर्शन  प्रणाली (INS) एक नेविगेशन डिवाइस है जो मोशन सेंसर ( accelerometer ), रोटेशन सेंसर ( जाइरोस्कोप ) और एक कंप्यूटर का उपयोग करके स्थिति, अभिविन्यास और वेग (गति की दिशा और गति) की मृत गणना करके लगातार गणना करती है। बाहरी संदर्भों की आवश्यकता के बिना एक गतिशील वस्तु। अक्सर जड़त्वीय सेंसर एक बैरोमेट्रिक  altimeter  और कभी-कभी चुंबकीय सेंसर ( चुंबकत्वमापी ) और/या गति मापने वाले उपकरणों द्वारा पूरक होते हैं। INS का उपयोग मोबाइल रोबोट पर किया जाता है  और जहाजों, विमानों, पनडुब्बियों, निर्देशित मिसाइलों और अंतरिक्ष यान जैसे वाहनों पर। जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली या निकट से संबंधित उपकरणों को संदर्भित करने के लिए उपयोग किए जाने वाले अन्य शब्दों में जड़त्वीय मार्गदर्शन प्रणाली, जड़त्वीय उपकरण, जड़त्वीय माप इकाई (आईएमयू) और कई अन्य विविधताएं शामिल हैं। पुराने आईएनएस सिस्टम आमतौर पर वाहन के बढ़ते बिंदु के रूप में जड़त्वीय प्लेटफॉर्म का इस्तेमाल करते थे और कभी-कभी शब्दों को समानार्थक माना जाता है।

टाइम डोमेन में इंटीग्रल्स स्पष्ट रूप से बीता हुआ समय की मात्रा का ठहराव के लिए एक स्थिर और सटीक घड़ी की मांग करते हैं।



सिंहावलोकन
जड़त्वीय नेविगेशन एक स्व-निहित नेविगेशन तकनीक है जिसमें एक्सेलेरोमीटर और जाइरोस्कोप द्वारा प्रदान किए गए मापों का उपयोग किसी ज्ञात प्रारंभिक बिंदु, अभिविन्यास और वेग के सापेक्ष किसी वस्तु की स्थिति और अभिविन्यास को ट्रैक करने के लिए किया जाता है। जड़त्वीय मापन इकाई | जड़त्वीय मापन इकाइयाँ (IMU) में आमतौर पर तीन ओर्थोगोनल रेट-गायरोस्कोप और तीन ऑर्थोगोनल एक्सेलेरोमीटर होते हैं, जो क्रमशः कोणीय वेग और रैखिक त्वरण को मापते हैं। इन उपकरणों से संकेतों को संसाधित करके किसी उपकरण की स्थिति और अभिविन्यास को ट्रैक करना संभव है।

विमान, सामरिक और रणनीतिक मिसाइलों, अंतरिक्ष यान, पनडुब्बियों और जहाजों के नेविगेशन सहित अनुप्रयोगों की एक विस्तृत श्रृंखला में जड़त्वीय नेविगेशन का उपयोग किया जाता है। यह मोबाइल फ़ोन स्थान और ट्रैकिंग के प्रयोजनों के लिए कुछ मोबाइल फ़ोनों में भी एम्बेड किया गया है। माइक्रोइलेक्ट्रॉनिक सिस्टम (एमईएमएस) के निर्माण में हालिया प्रगति ने छोटे और हल्के जड़त्वीय नेविगेशन सिस्टम का निर्माण करना संभव बना दिया है। इन अग्रिमों ने मानव और पशु गति कैप्चर जैसे क्षेत्रों को शामिल करने के लिए संभावित अनुप्रयोगों की सीमा को चौड़ा कर दिया है।

एक जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली में कम से कम एक कंप्यूटर और एक प्लेटफ़ॉर्म या मॉड्यूल शामिल होता है जिसमें एक्सेलेरोमीटर, जाइरोस्कोप या अन्य मोशन-सेंसिंग डिवाइस होते हैं। आईएनएस को शुरू में एक अन्य स्रोत (एक मानव ऑपरेटर, एक जीपीएस उपग्रह रिसीवर, आदि) से इसकी स्थिति और वेग के साथ प्रारंभिक अभिविन्यास के साथ प्रदान किया जाता है और उसके बाद गति संवेदकों से प्राप्त जानकारी को एकीकृत करके अपनी अद्यतन स्थिति और वेग की गणना करता है। आईएनएस का लाभ यह है कि इसे प्रारंभ करने के बाद इसकी स्थिति, अभिविन्यास, या वेग निर्धारित करने के लिए किसी बाहरी संदर्भ की आवश्यकता नहीं है।

एक INS अपनी भौगोलिक स्थिति (उदाहरण के लिए पूर्व या उत्तर की ओर एक चाल), इसके वेग में परिवर्तन (गति और गति की दिशा) में परिवर्तन और इसके अभिविन्यास में परिवर्तन (एक अक्ष के बारे में घूर्णन) में परिवर्तन का पता लगा सकता है। यह सिस्टम पर लागू रैखिक त्वरण और कोणीय वेग को मापकर ऐसा करता है। चूँकि इसके लिए किसी बाहरी संदर्भ की आवश्यकता नहीं है (प्रारंभिक होने के बाद), यह रडार जैमिंग और धोखे और धोखे से मुक्त है।

कई अलग-अलग चलती वस्तुओं में जड़त्वीय नेविगेशन सिस्टम का उपयोग किया जाता है। हालांकि, उनकी लागत और जटिलता उन वातावरणों पर बाधा डालती है जिनमें वे उपयोग के लिए व्यावहारिक हैं।

जाइरोस्कोप जड़त्वीय संदर्भ फ्रेम के संबंध में सेंसर फ्रेम के कोणीय वेग को मापते हैं। प्रारंभिक स्थिति और अभिन्न कोणीय वेग के रूप में जड़त्वीय संदर्भ फ्रेम में सिस्टम के मूल अभिविन्यास का उपयोग करके, सिस्टम का वर्तमान अभिविन्यास हर समय जाना जाता है। इसे एक कार में आंखों पर पट्टी बांधे यात्री की क्षमता के रूप में सोचा जा सकता है कि जब कार पहाड़ियों पर चढ़ती या उतरती है तो कार बाएं और दाएं मुड़ जाती है या ऊपर और नीचे झुक जाती है। अकेले इस जानकारी के आधार पर, यात्री जानता है कि कार किस दिशा में है, लेकिन यह नहीं जानता कि वह कितनी तेजी से या धीमी गति से चल रही है, या यह किनारे पर फिसल रही है या नहीं।

एक्सेलेरोमीटर सेंसर या बॉडी फ्रेम में गतिमान वाहन के रैखिक त्वरण को मापते हैं, लेकिन उन दिशाओं में जिन्हें केवल चलती प्रणाली के सापेक्ष मापा जा सकता है (चूंकि एक्सेलेरोमीटर सिस्टम से जुड़े होते हैं और सिस्टम के साथ घूमते हैं, लेकिन उनके बारे में पता नहीं होते हैं) खुद का उन्मुखीकरण)। इसे एक कार में आंखों पर पट्टी बांधे यात्री की क्षमता के रूप में माना जा सकता है कि जब वाहन आगे बढ़ता है या धीमा हो जाता है तो वह खुद को अपनी सीट पर वापस दबा हुआ महसूस करता है; और महसूस करते हैं कि जैसे ही वाहन किसी पहाड़ी पर चढ़ता है या अपनी सीट से ऊपर उठता है तो खुद को अपनी सीट पर दबा लिया जाता है क्योंकि कार पहाड़ी के ऊपर से गुजरती है और नीचे उतरना शुरू करती है। केवल इस जानकारी के आधार पर, वे जानते हैं कि वाहन स्वयं के सापेक्ष कैसे त्वरित हो रहा है; अर्थात्, चाहे वह आगे, पीछे, बाएँ, दाएँ, ऊपर (कार की छत की ओर), या नीचे (कार के फर्श की ओर) गति कर रहा हो, कार के सापेक्ष मापा जाता है, लेकिन पृथ्वी के सापेक्ष दिशा नहीं, क्योंकि उन्होंने ऐसा किया जब उन्होंने त्वरण महसूस किया तो उन्हें नहीं पता था कि कार पृथ्वी के सापेक्ष किस दिशा में थी।

हालाँकि, सिस्टम के वर्तमान कोणीय वेग और चलती प्रणाली के सापेक्ष मापी गई प्रणाली के वर्तमान रैखिक त्वरण दोनों को ट्रैक करके, जड़त्वीय संदर्भ फ्रेम में प्रणाली के रैखिक त्वरण को निर्धारित करना संभव है। सही कीनेमेटीक्स # मौलिक समीकरणों का उपयोग करके जड़त्वीय त्वरण (प्रारंभिक स्थितियों के रूप में मूल वेग का उपयोग करके) पर एकीकरण करने से सिस्टम के जड़त्वीय वेग और फिर से एकीकरण (प्रारंभिक स्थिति के रूप में मूल स्थिति का उपयोग करके) जड़त्वीय स्थिति उत्पन्न होती है। हमारे उदाहरण में, यदि आंखों पर पट्टी बांधे हुए यात्री को पता था कि कार को किस तरह से इंगित किया गया है और उसके होने से पहले उसका वेग क्या थाआंखों पर पट्टी बांधी हुई है, और अगर वे दोनों का ट्रैक रखने में सक्षम हैं कि कार कैसे मुड़ी है और यह कैसे तेज और धीमी हुई है, तो वे किसी भी समय कार की वर्तमान दिशा, स्थिति और वेग को सटीक रूप से जान सकते हैं।

बहाव दर
सभी जड़त्वीय नेविगेशन प्रणालियां एकीकरण बहाव से ग्रस्त हैं: त्वरण और कोणीय वेग के मापन में छोटी त्रुटियां वेग में उत्तरोत्तर बड़ी त्रुटियों में एकीकृत होती हैं, जो स्थिति में अभी भी बड़ी त्रुटियों में मिश्रित होती हैं। चूंकि नई स्थिति की गणना पिछली गणना की गई स्थिति और मापा त्वरण और कोणीय वेग से की जाती है, इसलिए प्रारंभिक स्थिति इनपुट होने के बाद से ये त्रुटियां मोटे तौर पर आनुपातिक रूप से जमा होती हैं। यहां तक ​​कि 10 माइक्रो-जी की मानक त्रुटि के साथ सबसे अच्छा एक्सेलेरोमीटर भी 17 मिनट के भीतर 50 मीटर (164-फीट) की त्रुटि जमा कर देगा। इसलिए, किसी अन्य प्रकार के नेविगेशन सिस्टम से इनपुट द्वारा स्थिति को समय-समय पर ठीक किया जाना चाहिए।

तदनुसार, जड़त्वीय नेविगेशन का उपयोग आमतौर पर अन्य नेविगेशन सिस्टम के पूरक के लिए किया जाता है, जो किसी एकल प्रणाली के उपयोग से संभव उच्च स्तर की सटीकता प्रदान करता है। उदाहरण के लिए, यदि, स्थलीय उपयोग में, जड़त्वीय रूप से ट्रैक किए गए वेग को रुक-रुक कर शून्य पर अद्यतन किया जाता है, तो स्थिति बहुत लंबे समय तक सटीक रहेगी, तथाकथित शून्य वेग अद्यतन। विशेष रूप से एयरोस्पेस में, अन्य माप प्रणालियों का उपयोग आईएनएस अशुद्धियों को निर्धारित करने के लिए किया जाता है, उदा। आवश्यक नेविगेशन प्रदर्शन को बनाए रखने के लिए Honeywell LaseRefV जड़त्वीय नेविगेशन सिस्टम GPS  और एयर डेटा कंप्यूटर आउटपुट का उपयोग करता है। उपयोग किए गए सेंसर की कम संवेदनशीलता के साथ नेविगेशन त्रुटि बढ़ जाती है। वर्तमान में, विभिन्न सेंसरों को संयोजित करने वाले उपकरण विकसित किए जा रहे हैं, उदा. रवैया और शीर्षक संदर्भ प्रणाली। क्योंकि नेविगेशन त्रुटि मुख्य रूप से कोणीय दरों और त्वरणों के संख्यात्मक एकीकरण से प्रभावित होती है, दबाव संदर्भ प्रणाली को कोणीय दर मापों के एक संख्यात्मक एकीकरण का उपयोग करने के लिए विकसित किया गया था।

सामान्य रूप से अनुमान सिद्धांत और विशेष रूप से कलमन फ़िल्टरिंग, विभिन्न सेंसरों से जानकारी के संयोजन के लिए सैद्धांतिक ढांचा प्रदान करें। सबसे आम वैकल्पिक सेंसर में से एक उपग्रह नेविगेशन रेडियो है, जैसे जीपीएस, जिसका उपयोग प्रत्यक्ष आकाश दृश्यता वाले सभी प्रकार के वाहनों के लिए किया जा सकता है। इंडोर एप्लिकेशन pedometer, दूरी माप उपकरण, या अन्य प्रकार के स्थिति सेंसर का उपयोग कर सकते हैं। एक आईएनएस और अन्य सिस्टम (जीपीएस) से जानकारी को सही ढंग से जोड़कर, स्थिति और वेग में त्रुटियां संख्यात्मक स्थिरता होती हैं। इसके अलावा, आईएनएस का उपयोग अल्पकालिक फॉलबैक के रूप में किया जा सकता है, जबकि जीपीएस सिग्नल अनुपलब्ध हैं, उदाहरण के लिए जब कोई वाहन सुरंग से गुजरता है।

2011 में, नागरिक स्तर पर जीपीएस जैमिंग एक सरकारी चिंता बन गई। इन प्रणालियों को जाम करने की क्षमता में अपेक्षाकृत आसानी ने जीपीएस प्रौद्योगिकी पर नेविगेशन निर्भरता को कम करने के लिए सेना को प्रेरित किया है। क्योंकि जड़त्वीय नेविगेशन सेंसर जीपीएस के विपरीत रेडियो संकेतों पर निर्भर नहीं होते हैं, उन्हें जाम नहीं किया जा सकता है। 2012 में, यूनाइटेड स्टेट्स आर्मी रिसर्च लेबोरेटरी|यू.एस. आर्मी रिसर्च लेबोरेटरी ने MEMS जाइरोस्कोप और एक्सेलेरोमीटर (साथ ही कभी-कभी जीपीएस) के 10 जोड़े से माप को मर्ज करने की एक विधि की सूचना दी, एक प्रक्षेप्य के लिए स्थितिगत त्रुटि को दो तिहाई कम कर दिया। एल्गोरिथ्म अलग-अलग सेंसर में प्रणालीगत पूर्वाग्रहों के लिए सही कर सकता है, दोनों जीपीएस और गन-फायरिंग त्वरण बल के आधार पर एक अनुमानी का उपयोग कर सकता है। यदि एक सेंसर लगातार दूरी को अधिक या कम आंकता है, तो सिस्टम अंतिम गणना में दूषित सेंसर के योगदान को समायोजित कर सकता है।

इतिहास
जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली मूल रूप से राकेट  के लिए विकसित की गई थी। अमेरिकी रॉकेटरी अग्रणी रॉबर्ट गोडार्ड (वैज्ञानिक) ने अल्पविकसित जाइरोस्कोप सिस्टम के साथ प्रयोग किया। वर्नर वॉन ब्रॉन सहित समकालीन जर्मन अग्रदूतों के लिए गोडार्ड की प्रणालियों में बहुत रुचि थी। अंतरिक्ष यान, निर्देशित मिसाइलों और वाणिज्यिक  विमान ों के आगमन के साथ प्रणालियों का अधिक व्यापक उपयोग हुआ।

प्रारंभिक जर्मन द्वितीय विश्व युद्ध V-2 रॉकेट#तकनीकी विवरण ने उड़ान में रॉकेट के दिगंश को समायोजित करने के लिए एक साधारण एनालॉग कंप्यूटर के साथ दो जाइरोस्कोप और एक पार्श्व त्वरणमापी को संयोजित किया। उड़ान नियंत्रण के लिए रॉकेट निकास में चार ग्रेफाइट पतवार चलाने के लिए एनालॉग कंप्यूटर सिग्नल का उपयोग किया गया था। V2 के लिए GN&C (मार्गदर्शन, नेविगेशन और नियंत्रण) प्रणाली ने बंद लूप मार्गदर्शन के साथ एक एकीकृत मंच के रूप में कई नवाचार प्रदान किए। युद्ध के अंत में वॉन ब्रॉन ने योजना और परीक्षण वाहनों के साथ अपने शीर्ष रॉकेट वैज्ञानिकों में से 500 को अमेरिकियों के सामने आत्मसमर्पण करने की योजना बनाई। वे ऑपरेशन पेपरक्लिप के प्रावधानों के तहत 1945 में फोर्ट ब्लिस, टेक्सास पहुंचे और बाद में 1950 में हंट्सविले, अलबामा चले गए। जहां उन्होंने अमेरिकी सेना के रॉकेट अनुसंधान कार्यक्रमों के लिए काम किया।

1950 के दशक की शुरुआत में, अमेरिकी सरकार पूरी तरह से घरेलू मिसाइल मार्गदर्शन कार्यक्रम के विकास सहित सैन्य अनुप्रयोगों के लिए जर्मन टीम पर अत्यधिक निर्भरता के खिलाफ खुद को अलग करना चाहती थी। MIT इंस्ट्रूमेंटेशन लेबोरेटरी (बाद में चार्ल्स स्टार्क ड्रेपर प्रयोगशाला, इंक। बनने के लिए) को वायु सेना पश्चिमी विकास प्रभाग द्वारा नई एटलस इंटरकांटिनेंटल बैलिस्टिक मिसाइल के लिए सैन डिएगो में कन्वेयर को एक स्व-निहित मार्गदर्शन प्रणाली बैकअप प्रदान करने के लिए चुना गया था।     (निर्माण और परीक्षण AmBosch Arma के Arma डिवीजन द्वारा पूरा किया गया)। एमआईटी कार्य के लिए तकनीकी मॉनिटर इंजीनियर जिम फ्लेचर थे, जिन्होंने बाद में नासा के प्रशासक के रूप में कार्य किया। एटलस मार्गदर्शन प्रणाली एक ऑन-बोर्ड स्वायत्त प्रणाली और एक भू-आधारित ट्रैकिंग और कमांड प्रणाली का संयोजन होना था। स्पष्ट कारणों के लिए अंतत: बैलिस्टिक मिसाइल अनुप्रयोगों में स्व-निहित प्रणाली प्रबल हुई। अंतरिक्ष अन्वेषण में दोनों का मिश्रण बना रहता है।

1952 की गर्मियों में, डॉ. रिचर्ड बैटिन और डॉ. जे. हल्कोम्बे लैनिंग|जे. हेलकोम्बे हैल लैनिंग, जूनियर, ने मार्गदर्शन के लिए कम्प्यूटेशनल आधारित समाधानों पर शोध किया और 1954 में एटलस जड़त्वीय मार्गदर्शन पर प्रारंभिक विश्लेषणात्मक कार्य किया। कॉन्वेयर के अन्य प्रमुख व्यक्ति चार्ली बोसार्ट, मुख्य अभियंता, और वाल्टर श्वेदित्ज़की, मार्गदर्शन समूह के प्रमुख थे। द्वितीय विश्व युद्ध के दौरान पीनम्यूएन्डे|पीनम्यूंडे में श्वाइडेट्स्की ने वॉन ब्रौन के साथ काम किया था।

प्रारंभिक डेल्टा मार्गदर्शन प्रणाली ने संदर्भ प्रक्षेपवक्र से स्थिति में अंतर का आकलन किया। वीजीओ को शून्य पर ले जाने के उद्देश्य से वर्तमान प्रक्षेपवक्र को ठीक करने के लिए प्राप्त किया जाने वाला वेग (वीजीओ) गणना की जाती है। इस दृष्टिकोण का गणित मौलिक रूप से मान्य था, लेकिन सटीक जड़त्वीय मार्गदर्शन और एनालॉग कंप्यूटिंग शक्ति में चुनौतियों के कारण गिरा दिया गया। डेल्टा प्रयासों के सामने आने वाली चुनौतियों को मार्गदर्शन की क्यू प्रणाली (क्यू-मार्गदर्शन देखें) द्वारा दूर किया गया। क्यू सिस्टम की क्रांति मैट्रिक्स क्यू में मिसाइल मार्गदर्शन (और गति के संबंधित समीकरणों) की चुनौतियों को बांधने के लिए थी। क्यू मैट्रिक्स स्थिति वेक्टर के संबंध में वेग के आंशिक डेरिवेटिव का प्रतिनिधित्व करता है। इस दृष्टिकोण की एक प्रमुख विशेषता वेक्टर क्रॉस उत्पाद (v, xdv, /dt) के घटकों को मूल ऑटोपायलट दर संकेतों के रूप में उपयोग करने की अनुमति देती है - एक तकनीक जिसे क्रॉस-उत्पाद स्टीयरिंग के रूप में जाना जाता है। क्यू-सिस्टम को 21 और 22 जून 1956 को लॉस एंजिल्स में रेमो-वूल्ड्रिज कॉर्पोरेशन में आयोजित बैलिस्टिक मिसाइलों पर पहले तकनीकी संगोष्ठी में प्रस्तुत किया गया था। क्यू सिस्टम को 1960 के दशक के माध्यम से वर्गीकृत जानकारी दी गई थी। इस मार्गदर्शन की व्युत्पत्ति आज की मिसाइलों के लिए उपयोग की जाती है।

मानव अंतरिक्ष उड़ान में मार्गदर्शन
फरवरी 1961 में नासा ने अपोलो कार्यक्रम के लिए एक मार्गदर्शन और नेविगेशन प्रणाली के प्रारंभिक डिजाइन अध्ययन के लिए एमआईटी को एक अनुबंध प्रदान किया। एमआईटी और डेल्को इलेक्ट्रॉनिक्स डिव। जनरल मोटर्स कॉर्प को कमांड मॉड्यूल और चंद्र मॉड्यूल के लिए अपोलो गाइडेंस एंड नेविगेशन सिस्टम के डिजाइन और उत्पादन के लिए संयुक्त अनुबंध से सम्मानित किया गया। डेल्को ने इन प्रणालियों के लिए आईएमयू (जड़त्वीय मापन इकाइयां) का उत्पादन किया, कोल्समैन इंस्ट्रूमेंट कॉर्प ने ऑप्टिकल सिस्टम का उत्पादन किया, और अपोलो गाइडेंस कंप्यूटर रेथियॉन द्वारा उप-अनुबंध के तहत बनाया गया था। स्पेस शटल के लिए, सॉलिड रॉकेट बूस्टर (SRB) के अलग होने तक शटल को लिफ्ट-ऑफ से गाइड करने के लिए ओपन लूप (कोई प्रतिक्रिया नहीं) मार्गदर्शन का उपयोग किया गया था। एसआरबी पृथक्करण के बाद प्राथमिक स्पेस शटल मार्गदर्शन को पीईजी (पावर्ड एक्सप्लिसिट गाइडेंस) नाम दिया गया है। पीईजी क्यू सिस्टम और मूल डेल्टा सिस्टम (पीईजी गाइडेंस) के पूर्वसूचक-सुधारक विशेषताओं दोनों को ध्यान में रखता है। हालांकि पिछले 30 वर्षों में शटल के नेविगेशन सिस्टम में कई अपडेट हुए थे (उदा. OI-22 बिल्ड में GPS), शटल GN&C सिस्टम का मार्गदर्शन कोर थोड़ा विकसित हुआ था। एक मानवयुक्त प्रणाली के भीतर, मार्गदर्शन प्रणाली के लिए एक मानवीय इंटरफ़ेस की आवश्यकता होती है। चूंकि अंतरिक्ष यात्री सिस्टम के ग्राहक हैं, कई नई टीमों का गठन किया गया था जो GN&C को छूती हैं क्योंकि यह वाहन को उड़ाने के लिए एक प्राथमिक इंटरफ़ेस है।

विमान जड़त्वीय मार्गदर्शन में प्रारंभिक उपयोग
वाणिज्यिक विमानों के लिए एक लोकप्रिय आईएनएस का एक उदाहरण डेल्को हिंडोला  था, जो पूर्ण उड़ान प्रबंधन प्रणाली के सामान्य होने से पहले के दिनों में नेविगेशन का आंशिक स्वचालन प्रदान करता था। कैरोसेल ने पायलटों को एक समय में 9 वेपॉइंट्स में प्रवेश करने की अनुमति दी और फिर विमान की स्थिति और वेग को निर्धारित करने के लिए आईएनएस का उपयोग करके विमान को एक तरह से अगले तक निर्देशित किया। बोइंग कॉर्पोरेशन ने डेल्को इलेक्ट्रॉनिक्स डिव को उप-अनुबंधित किया। जनरल मोटर्स ने 747 विमानों के शुरुआती मॉडल (-100, -200 और -300) के लिए पहली उत्पादन हिंडोला प्रणाली का डिजाइन और निर्माण किया। 747 ने विश्वसनीयता उद्देश्यों के लिए एक साथ काम कर रहे तीन कैरोसेल सिस्टम का उपयोग किया। हिंडोला प्रणाली और इसके डेरिवेटिव को बाद में कई अन्य वाणिज्यिक और सैन्य विमानों में उपयोग के लिए अपनाया गया। USAF C-141 पहला सैन्य विमान था जिसने दोहरी प्रणाली विन्यास में हिंडोला का उपयोग किया, इसके बाद C-5A ने 747 के समान ट्रिपल INS विन्यास का उपयोग किया। KC-135A बेड़े को एक एकल हिंडोला IV के साथ लगाया गया था। -E सिस्टम जो स्टैंड-अलोन INS के रूप में काम कर सकता है या AN/APN-81 या AN/APN-218 डॉपलर रडार द्वारा सहायता प्राप्त कर सकता है। C-135 के कुछ विशेष-मिशन संस्करण दोहरे हिंडोला IV-E INS के साथ लगाए गए थे। ARINC विशेषता 704 वाणिज्यिक हवाई परिवहन में प्रयुक्त INS को परिभाषित करती है।

विस्तार से जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली
INS में जड़त्वीय मापन इकाइयाँ (IMU) होती हैं जिनमें कोणीय और रैखिक त्वरणमापी (स्थिति में परिवर्तन के लिए) होते हैं; कुछ IMU में जाइरोस्कोपिक तत्व (पूर्ण कोणीय संदर्भ बनाए रखने के लिए) शामिल होता है।

एंगुलर एक्सेलेरोमीटर मापता है कि वाहन अंतरिक्ष में कैसे घूम रहा है। आम तौर पर, तीन अक्षों में से प्रत्येक के लिए कम से कम एक सेंसर होता है: पिच (नाक ऊपर और नीचे), यव (नाक बाएं और दाएं) और रोल (कॉकपिट से दक्षिणावर्त या वामावर्त)।

रैखिक एक्सेलेरोमीटर गैर-गुरुत्वाकर्षण त्वरण को मापते हैं वाहन का। चूँकि यह तीन अक्षों (ऊपर और नीचे, बाएँ और दाएँ, आगे और पीछे) में गति कर सकता है, प्रत्येक अक्ष के लिए एक रैखिक त्वरणमापी है।

एक कंप्यूटर लगातार वाहन की वर्तमान स्थिति की गणना करता है। सबसे पहले, स्वतंत्रता की छह डिग्री (इंजीनियरिंग) (x, y, z और θ) में से प्रत्येक के लिएx, मैंy और θz), यह वर्तमान वेग की गणना करने के लिए गुरुत्वाकर्षण के अनुमान के साथ समय के साथ संवेदी त्वरण को एकीकृत करता है। फिर यह वर्तमान स्थिति की गणना करने के लिए वेग को एकीकृत करता है।

कंप्यूटर के बिना जड़त्वीय मार्गदर्शन मुश्किल है। Minuteman मिसाइल और प्रोजेक्ट अपोलो में जड़त्वीय मार्गदर्शन का उपयोग करने की इच्छा ने कंप्यूटरों को छोटा करने के शुरुआती प्रयासों को प्रेरित किया।

जड़त्वीय मार्गदर्शन प्रणाली अब आमतौर पर एक डिजिटल फ़िल्टरिंग प्रणाली के माध्यम से उपग्रह नेविगेशन प्रणाली के साथ जोड़ दी जाती है। जड़त्वीय प्रणाली अल्पकालिक डेटा प्रदान करती है, जबकि उपग्रह प्रणाली जड़त्वीय प्रणाली की संचित त्रुटियों को ठीक करती है।

एक जड़त्वीय मार्गदर्शन प्रणाली जो सतह के पास काम करेगी पृथ्वी के सभी हिस्सों में स्कॉलर ट्यूनिंग  को शामिल किया जाना चाहिए ताकि इसकी मंच पृथ्वी के केंद्र की ओर इशारा करता रहेगा जैसे कोई वाहन एक स्थान से दूसरे स्थान पर जाता है।

गिंबल किए हुए जाइरोस्टेबलाइज्ड प्लेटफॉर्म
कुछ प्रणालियाँ लीनियर एक्सीलेरोमीटर को गिंबल किए गए जाइरोस्टेबलाइज्ड प्लेटफॉर्म पर रखती हैं। गिंबल्स तीन रिंगों का एक सेट है, जिनमें से प्रत्येक में शुरू में समकोण पर बीयरिंग की एक जोड़ी होती है। वे प्लेटफ़ॉर्म को किसी भी घूर्णी अक्ष के बारे में मोड़ने देते हैं (या, बल्कि, वे प्लेटफ़ॉर्म को समान अभिविन्यास रखने देते हैं जबकि वाहन इसके चारों ओर घूमता है)। प्लेटफ़ॉर्म पर दो जाइरोस्कोप (आमतौर पर) होते हैं।

अग्रगमन को रद्द करने के लिए दो जाइरोस्कोप का उपयोग किया जाता है, जाइरोस्कोप की एक इनपुट टॉर्क के समकोण पर मुड़ने की प्रवृत्ति। जाइरोस्कोप (समान घूर्णी जड़ता और विपरीत दिशाओं में समान गति से घूमते हुए) की एक जोड़ी को समकोण पर चढ़ाने से पूर्वता रद्द हो जाती है और प्लेटफ़ॉर्म घुमा का विरोध करेगा।

यह प्रणाली एक वाहन के रोल, पिच और यव कोणों को गिंबल्स के बीयरिंगों पर सीधे मापने की अनुमति देती है। रैखिक त्वरणों को जोड़ने के लिए अपेक्षाकृत सरल इलेक्ट्रॉनिक सर्किट का उपयोग किया जा सकता है, क्योंकि रैखिक त्वरणमापी की दिशाएं नहीं बदलती हैं।

इस योजना का बड़ा नुकसान यह है कि इसमें कई महंगे सटीक यांत्रिक पुर्जों का उपयोग किया जाता है। इसमें चलने वाले हिस्से भी हैं जो घिस सकते हैं या जाम हो सकते हैं और गिंबल लॉक के लिए कमजोर हैं। अपोलो अंतरिक्ष यान के अपोलो पीजीएनसीएस ने अपोलो गाइडेंस कंप्यूटर को डेटा फीड करने के लिए एक तीन-अक्ष जीरोस्टेबलाइज्ड प्लेटफॉर्म का इस्तेमाल किया। जिम्बल ताला से बचने के लिए युद्धाभ्यास की सावधानीपूर्वक योजना बनाई जानी थी।

द्रव-निलंबित जाइरोस्टेबलाइज्ड प्लेटफॉर्म
जिम्बल लॉक पैंतरेबाज़ी में बाधा डालता है और गिंबल्स के स्लिप रिंग और बियरिंग को खत्म करना फायदेमंद होगा। इसलिए, कुछ सिस्टम जीरोस्टेबलाइज्ड प्लेटफॉर्म को माउंट करने के लिए द्रव बियरिंग या फ्लोटेशन चैंबर का उपयोग करते हैं। इन प्रणालियों में बहुत अधिक सटीकता हो सकती है (उदाहरण के लिए, उन्नत जड़त्वीय संदर्भ क्षेत्र)। सभी gyrostabilized प्लेटफार्मों की तरह, यह प्रणाली अपेक्षाकृत धीमी, कम-शक्ति वाले कंप्यूटरों के साथ अच्छी तरह से चलती है।

द्रव बीयरिंग छेद वाले पैड होते हैं जिसके माध्यम से अक्रिय गैस (जैसे हीलियम) या तेल मंच के गोलाकार खोल के खिलाफ दबाते हैं। द्रव बीयरिंग बहुत फिसलन हैं और गोलाकार मंच स्वतंत्र रूप से घूम सकता है। आमतौर पर चार असर वाले पैड होते हैं, जो प्लेटफॉर्म को सहारा देने के लिए टेट्राहेड्रल व्यवस्था में लगे होते हैं।

प्रीमियम सिस्टम में, कोणीय सेंसर आमतौर पर एक लचीले मुद्रित सर्किट बोर्ड पर एक पट्टी में बने विशेष रैखिक चर अंतर ट्रांसफार्मर कॉइल होते हैं। जाइरोस्टेबलाइज्ड प्लेटफॉर्म के गोलाकार खोल के चारों ओर बड़े घेरे पर कई कॉइल स्ट्रिप्स लगाए गए हैं। प्लेटफ़ॉर्म के बाहर के इलेक्ट्रॉनिक्स गोलाकार प्लेटफ़ॉर्म के चारों ओर लिपटे ट्रांसफार्मर द्वारा उत्पादित अलग-अलग चुंबकीय क्षेत्रों को पढ़ने के लिए समान पट्टी के आकार के ट्रांसफार्मर का उपयोग करते हैं। जब भी कोई चुंबकीय क्षेत्र आकार बदलता है, या चलता है, तो यह बाहरी ट्रांसफॉर्मर स्ट्रिप्स पर कॉइल्स के तारों को काट देगा। काटने से बाहरी पट्टी के आकार के कॉइल में विद्युत प्रवाह उत्पन्न होता है और इलेक्ट्रॉनिक्स उस धारा को कोणों को प्राप्त करने के लिए माप सकते हैं।

सस्ते सिस्टम कभी-कभी बार कोड का उपयोग ओरिएंटेशन को समझने के लिए करते हैं और प्लेटफॉर्म को पावर देने के लिए सौर सेल  या सिंगल ट्रांसफॉर्मर का उपयोग करते हैं। कुछ छोटी मिसाइलों ने मंच को एक खिड़की या ऑप्टिक फाइबर से मोटर तक प्रकाश के साथ संचालित किया है। एक शोध का विषय प्लेटफॉर्म को निकास गैसों के दबाव से निलंबित करना है। ट्रांसफॉर्मर के माध्यम से डेटा बाहरी दुनिया में लौटाया जाता है, या कभी-कभी बाहरी  photodiode  के साथ संचार करने वाले एल ई डी।

स्ट्रैपडाउन सिस्टम
लाइटवेट डिजिटल कम्प्यूटर  सिस्टम को गिंबल्स को खत्म करने की अनुमति देते हैं, स्ट्रैपडाउन सिस्टम बनाते हैं, इसलिए कहा जाता है क्योंकि उनके सेंसर केवल वाहन से बंधे होते हैं। यह लागत को कम करता है, जिम्बल लॉक को समाप्त करता है, कुछ अंशांकन की आवश्यकता को दूर करता है और कुछ चलती भागों को समाप्त करके विश्वसनीयता बढ़ाता है। कोणीय दर संवेदक जिन्हें रेट गायरोस कहा जाता है, वाहन के कोणीय वेग को मापते हैं।

एक स्ट्रैपडाउन सिस्टम को कई सौ गुना गतिशील माप सीमा की आवश्यकता होती है जो गिंबल सिस्टम द्वारा आवश्यक होती है। यही है, इसे पिच, रोल और यॉ में वाहन के रवैये में बदलाव के साथ-साथ सकल आंदोलनों को भी एकीकृत करना चाहिए। Gimballed सिस्टम आमतौर पर 50–60 Hz की अपडेट दरों के साथ अच्छा प्रदर्शन कर सकते हैं। हालांकि, स्ट्रैपडाउन सिस्टम सामान्य रूप से लगभग 2000 Hz अपडेट करते हैं। नेविगेशन प्रणाली को कोणीय दर को एक दृष्टिकोण में सटीक रूप से एकीकृत करने देने के लिए उच्च दर की आवश्यकता है।

डेटा अपडेट करने वाले एल्गोरिदम (दिशा कोसाइन या चतुर्भुज) शामिल हैं जो डिजिटल इलेक्ट्रॉनिक्स को छोड़कर सटीक रूप से निष्पादित किए जाने के लिए बहुत जटिल हैं। हालाँकि, डिजिटल कंप्यूटर अब इतने सस्ते और तेज़ हैं कि दर जाइरो सिस्टम अब व्यावहारिक रूप से उपयोग किए जा सकते हैं और बड़े पैमाने पर उत्पादित किए जा सकते हैं। अपोलो लुनार मॉड्युल  ने अपने बैकअप अपोलो एबॉर्ट गाइडेंस सिस्टम (एजीएस) में एक स्ट्रैपडाउन सिस्टम का इस्तेमाल किया।

स्ट्रैपडाउन सिस्टम आजकल आमतौर पर वाणिज्यिक और सैन्य अनुप्रयोगों (विमान, जहाजों, दूर से संचालित पानी के नीचे के वाहनों, मिसाइलों, आदि) में उपयोग किए जाते हैं। अत्याधुनिक स्ट्रैपडाउन प्रणालियाँ रिंग लेजर जाइरोस्कोप, फाइबर ऑप्टिक जाइरोस्कोप या गोलार्ध गुंजयमान यंत्र जाइरोस्कोप पर आधारित हैं। वे डिजिटल इलेक्ट्रॉनिक्स और उन्नत डिजिटल फ़िल्टरिंग तकनीकों जैसे कलमन फिल्टर का उपयोग कर रहे हैं।

गति आधारित संरेखण
जाइरोस्कोप सिस्टम का ओरिएंटेशन कभी-कभी इसके स्थिति इतिहास (जैसे, जीपीएस) से भी अनुमान लगाया जा सकता है। यह, विशेष रूप से, विमानों और कारों के मामले में है, जहां वेग सदिश आमतौर पर वाहन के शरीर के उन्मुखीकरण को दर्शाता है।

उदाहरण के लिए, हनीवेल का अलाइन इन मोशन एक इनिशियलाइज़ेशन प्रक्रिया है जहाँ इनिशियलाइज़ेशन तब होता है जब विमान हवा में या ज़मीन पर चल रहा होता है। यह जीपीएस और एक जड़त्वीय तर्कशीलता परीक्षण का उपयोग करके पूरा किया जाता है, जिससे वाणिज्यिक डेटा अखंडता आवश्यकताओं को पूरा किया जा सकता है। इस प्रक्रिया को 18 घंटे तक नागरिक उड़ान समय के लिए स्थिर संरेखण प्रक्रियाओं के बराबर शुद्ध आईएनएस प्रदर्शन को पुनर्प्राप्त करने के लिए एफएए प्रमाणित किया गया है। यह विमान पर जाइरोस्कोप बैटरी की आवश्यकता से बचा जाता है।

वाइब्रेटिंग जाइरोस
ऑटोमोबाइल में उपयोग के लिए कम खर्चीली नेविगेशन प्रणाली, हेडिंग में परिवर्तन का पता लगाने के लिए एक कंपन संरचना जाइरोस्कोप का उपयोग कर सकती है और वाहन के ट्रैक के साथ तय की गई दूरी को मापने के लिए ओडोमीटर पिकअप का उपयोग कर सकती है। इस प्रकार की प्रणाली उच्च अंत आईएनएस की तुलना में बहुत कम सटीक है, लेकिन यह विशिष्ट ऑटोमोबाइल एप्लिकेशन के लिए पर्याप्त है जहां जीपीएस प्राथमिक नेविगेशन प्रणाली है और जीपीएस कवरेज में अंतराल को भरने के लिए मृत गणना की आवश्यकता होती है जब भवन या इलाके उपग्रह को अवरुद्ध करते हैं संकेत।

अर्धगोल गुंजयमान यंत्र जाइरोस (वाइन ग्लास या मशरूम जाइरोस)
यदि एक गोलार्ध अनुनाद संरचना में एक स्थायी तरंग को प्रेरित किया जाता है और फिर गुंजयमान संरचना को घुमाया जाता है, तो गोलाकार हार्मोनिक स्थायी तरंग कोरिओलिस बल के कारण क्वार्ट्ज गुंजयमान संरचना से भिन्न कोण से घूमती है। स्टैंडिंग वेव पैटर्न के संबंध में बाहरी मामले की गति कुल रोटेशन कोण के समानुपाती होती है और इसे उपयुक्त इलेक्ट्रॉनिक्स द्वारा महसूस किया जा सकता है। इसके उत्कृष्ट यांत्रिक गुणों के कारण सिस्टम गुंजयमान यंत्र फ्यूज्ड क्वार्ट्ज से तैयार किए जाते हैं। इलेक्ट्रोड जो ड्राइव करते हैं और स्थायी तरंगों को महसूस करते हैं, वे सीधे अलग-अलग क्वार्ट्ज संरचनाओं पर जमा होते हैं जो गुंजयमान यंत्र को घेरते हैं। ये gyros पूरे कोण मोड में काम कर सकते हैं (जो उन्हें लगभग असीमित दर क्षमता देता है) या एक बल पुनर्संतुलन मोड जो gyro आवास के संबंध में एक निश्चित अभिविन्यास में स्थायी तरंग रखता है (जो उन्हें बेहतर सटीकता देता है)।

इस प्रणाली में लगभग कोई हिलता हुआ भाग नहीं है और यह बहुत सटीक है। हालांकि यह सटीक जमीन और पॉलिश खोखले क्वार्ट्ज गोलार्द्धों की लागत के कारण अभी भी अपेक्षाकृत महंगा है। नॉर्थ्रॉप ग्रुम्मन वर्तमान में एचआरजी का उपयोग करने वाले अंतरिक्ष यान के लिए आईएमयू (जड़त्वीय माप इकाइयां) बनाती है। इन IMU ने 1996 में अपने प्रारंभिक उपयोग के बाद से अत्यधिक उच्च विश्वसनीयता का प्रदर्शन किया है। Safran अनुप्रयोगों की एक विस्तृत श्रृंखला के लिए समर्पित अर्धगोल गुंजयमान यंत्र जाइरोस्कोप आधारित जड़त्वीय प्रणालियों की बड़ी संख्या का निर्माण करता है।

क्वार्ट्ज दर सेंसर
इन उत्पादों में ट्यूनिंग फोर्क जीरोस शामिल हैं। यहां, जाइरो को इलेक्ट्रॉनिक रूप से संचालित ट्यूनिंग फोर्क के रूप में डिज़ाइन किया गया है, जिसे अक्सर क्वार्ट्ज या सिलिकॉन के एक टुकड़े से बनाया जाता है। इस तरह के gyros गतिशील सिद्धांत के अनुसार काम करते हैं कि जब एक अनुवाद निकाय पर कोण दर लागू होती है, तो कोरिओलिस प्रभाव उत्पन्न होता है।

यह प्रणाली आमतौर पर एक सिलिकॉन चिप पर एकीकृत होती है। इसमें दो द्रव्यमान-संतुलित क्वार्ट्ज ट्यूनिंग कांटे हैं, हैंडल-टू-हैंडल व्यवस्थित हैं ताकि बल रद्द हो जाएं। एल्युमिनियम इलेक्ट्रोड कांटे पर वाष्पित हो गए और अंतर्निहित चिप दोनों ड्राइव और गति को महसूस करते हैं। प्रणाली विनिर्माण योग्य और सस्ती दोनों है। चूंकि क्वार्ट्ज आयामी रूप से स्थिर है, सिस्टम सटीक हो सकता है।

जैसे ही कांटे हत्थे की धुरी के चारों ओर मुड़ते हैं, टाइन का कंपन गति के उसी तल में जारी रहता है। टाइन के नीचे इलेक्ट्रोड से इलेक्ट्रोस्टैटिक बलों द्वारा इस गति का विरोध किया जाना है। एक फोर्क के दो टाइन के बीच समाई में अंतर को मापकर, सिस्टम कोणीय गति की दर निर्धारित कर सकता है।

वर्तमान अत्याधुनिक गैर-सैन्य प्रौद्योगिकी छोटे सॉलिड-स्टेट सेंसर बना सकते हैं जो मानव शरीर की गतिविधियों को माप सकते हैं। इन उपकरणों में कोई हिलता हुआ भाग नहीं होता है और इनका वजन लगभग होता है 50 g.

छोटे कैमरों या कैमकोर्डर में छवि स्थिरीकरण के लिए समान भौतिक सिद्धांतों का उपयोग करने वाले ठोस-राज्य उपकरणों का उपयोग किया जाता है। ये बेहद छोटे, आसपास हो सकते हैं 5 mm और माइक्रोइलेक्ट्रोमैकेनिकल सिस्टम (एमईएमएस) प्रौद्योगिकियों के साथ निर्मित हैं।

एमएचडी सेंसर
कोणीय वेगों को मापने के लिए magnetohydrodynamics  पर आधारित सेंसर का उपयोग किया जा सकता है।

एमईएमएस जाइरोस्कोप


एमईएमएस जाइरोस्कोप आमतौर पर कोणीय वेग को मापने के लिए कोरिओलिस प्रभाव पर निर्भर करते हैं। इसमें सिलिकॉन में लगा हुआ एक रेज़ोनेटिंग प्रूफ मास होता है। जाइरोस्कोप एक एक्सेलेरोमीटर के विपरीत एक सक्रिय सेंसर है। कंघी चलाकर प्रूफ मास को आगे-पीछे धकेला जाता है। जाइरोस्कोप का घूर्णन एक कोरिओलिस बल उत्पन्न करता है जो द्रव्यमान पर कार्य करता है जिसके परिणामस्वरूप एक अलग दिशा में गति होती है। इस दिशा में गति को इलेक्ट्रोड द्वारा मापा जाता है और मोड़ की दर का प्रतिनिधित्व करता है।

रिंग लेजर गायरोस (आरएलजी)


एक रिंग लेजर जाइरो तापमान-स्थिर Cervit ग्लास के त्रिकोणीय ब्लॉक की परिधि के चारों ओर संकीर्ण सुरंगों के माध्यम से विपरीत दिशाओं में दो बीमों में लेजर प्रकाश की एक किरण को विभाजित करता है, जिसमें प्रत्येक कोने में प्रतिबिंबित दर्पण होते हैं। जब जाइरो कुछ कोणीय दर से घूम रहा होता है, तो प्रत्येक बीम द्वारा तय की गई दूरी अलग-अलग होगी - छोटा रास्ता रोटेशन के विपरीत होता है। दो बीमों के बीच चरण बदलाव को एक इंटरफेरोमीटर द्वारा मापा जा सकता है और रोटेशन की दर (सग्नाक प्रभाव) के समानुपाती होता है।

व्यवहार में, कम रोटेशन दरों पर backscatter िंग के परिणामस्वरूप आउटपुट फ्रीक्वेंसी शून्य तक गिर सकती है, जिससे बीम एक साथ सिंक्रोनाइज़ और लॉक हो जाते हैं। इसे लॉक-इन या लेजर-लॉक के रूप में जाना जाता है। नतीजा यह है कि हस्तक्षेप पैटर्न में कोई बदलाव नहीं हुआ है और इसलिए कोई माप परिवर्तन नहीं हुआ है।

काउंटर-रोटेटिंग लाइट बीम को अनलॉक करने के लिए, लेजर गायरोस में या तो दो दिशाओं (आमतौर पर फाइबर ऑप्टिक जीरोस में) के लिए स्वतंत्र प्रकाश पथ होते हैं, या लेजर जीरो एक पीजो-इलेक्ट्रिक डाइथर मोटर पर लगाया जाता है जो तेजी से लेजर रिंग को आगे और पीछे कंपन करता है। प्रकाश तरंगों को कम करने के लिए लॉक-इन क्षेत्र के माध्यम से इसके इनपुट अक्ष के बारे में।

शेकर सबसे सटीक है, क्योंकि दोनों प्रकाश किरणें बिल्कुल एक ही पथ का उपयोग करती हैं। इस प्रकार लेज़र गाइरोस गतिमान भागों को बनाए रखता है, लेकिन वे उतनी दूर नहीं जाते।

फाइबर ऑप्टिक गायरोस (एफओजी)
ऑप्टिकल जाइरोस्कोप पर एक और हालिया बदलाव, फाइबर ऑप्टिक जाइरोस्कोप, फाइबर ऑप्टिक फिलामेंट के लंबे स्पूल (कई किलोमीटर) में एक बाहरी लेजर और विपरीत दिशाओं में जाने वाले दो बीम (काउंटर-प्रॉपेगेटिंग) का उपयोग करता है, दो बीमों की तुलना में चरण अंतर के साथ फाइबर के स्पूल के माध्यम से उनकी यात्रा के बाद।

मूल तंत्र, मोनोक्रोमैटिक लेजर प्रकाश विपरीत पथों और सग्नैक प्रभाव में यात्रा करता है, एक एफओजी और आरएलजी में समान है, लेकिन एफओजी में पहले के लेजर गायरोस की तुलना में इंजीनियरिंग विवरण काफी भिन्न हैं।

फाइबर-ऑप्टिक कॉइल की सटीक वाइंडिंग की आवश्यकता होती है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि प्रकाश द्वारा विपरीत दिशाओं में लिए गए पथ यथासंभव समान हैं। एफओजी को लेजर रिंग जाइरो की तुलना में अधिक जटिल अंशांकन की आवश्यकता होती है, जो एफओजी के विकास और निर्माण को आरएलजी के लिए तकनीकी रूप से अधिक चुनौतीपूर्ण बनाता है। हालांकि एफओजी कम गति पर लेजर लॉक से ग्रस्त नहीं होते हैं और किसी भी गतिमान हिस्से को शामिल करने की आवश्यकता नहीं होती है, जिससे समकक्ष आरएलजी पर एफओजी की अधिकतम संभावित सटीकता और जीवनकाल बढ़ जाता है।

पेंडुलर एक्सेलेरोमीटर
बेसिक, ओपन-लूप एक्सेलेरोमीटर में एक स्प्रिंग से जुड़ा द्रव्यमान होता है। द्रव्यमान केवल वसंत के अनुरूप चलने के लिए विवश है। त्वरण द्रव्यमान के विक्षेपण का कारण बनता है और ऑफसेट दूरी को मापा जाता है। त्वरण विक्षेपण दूरी, द्रव्यमान और वसंत स्थिरांक के मूल्यों से प्राप्त होता है। दोलन से बचने के लिए सिस्टम को भीगना चाहिए। एक बंद-लूप एक्सेलेरोमीटर विक्षेपण को रद्द करने के लिए फीडबैक लूप का उपयोग करके उच्च प्रदर्शन प्राप्त करता है, इस प्रकार द्रव्यमान को लगभग स्थिर रखता है। जब भी द्रव्यमान विक्षेपित होता है, प्रतिक्रिया पाश गति को रद्द करते हुए, द्रव्यमान पर समान रूप से नकारात्मक बल लगाने के लिए एक विद्युत कुंडल का कारण बनता है। त्वरण लागू नकारात्मक बल की मात्रा से प्राप्त होता है। क्योंकि द्रव्यमान मुश्किल से चलता है, वसंत और भिगोना प्रणाली की गैर-रैखिकता के प्रभाव बहुत कम हो जाते हैं। इसके अलावा, यह एक्सेलेरोमीटर संवेदन तत्व की प्राकृतिक आवृत्ति से परे बढ़ी हुई बैंडविड्थ प्रदान करता है।

दोनों प्रकार के एक्सेलेरोमीटर सिलिकॉन चिप्स पर एकीकृत माइक्रो-मशीनरी के रूप में निर्मित किए गए हैं।

टीआईएमयू (समय और जड़त्वीय मापन इकाई) सेंसर
DARPA का माइक्रोसिस्टम्स टेक्नोलॉजी ऑफिस (MTO) विभाग एक माइक्रो-पीएनटी (स्थिति निर्धारण, नेविगेशन और समय के लिए माइक्रो-टेक्नोलॉजी) कार्यक्रम पर काम कर रहा है ताकि टाइमिंग और इनर्शियल मेजरमेंट यूनिट (टीआईएमयू) चिप्स डिजाइन किए जा सकें जो जीपीएस के बिना एक चिप पर पूर्ण स्थिति ट्रैकिंग करते हैं- सहायता प्राप्त नेविगेशन। माइक्रो-पीएनटी अत्यधिक सटीक मास्टर टाइमिंग क्लॉक जोड़ता है एक IMU (जड़त्वीय मापन इकाई) चिप में एकीकृत, इसे एक समय और जड़त्वीय मापन इकाई चिप बनाता है। एक टीआईएमयू चिप 3-एक्सिस गायरोस्कोप, 3-एक्सिस एक्सीलेरोमीटर और 3-एक्सिस मैग्नेटोमीटर को एक बेहद सटीक मास्टर टाइमिंग क्लॉक के साथ एकीकृत करता है, ताकि यह एक साथ ट्रैक की गई गति को माप सके और सिंक्रोनाइज़्ड क्लॉक से टाइमिंग के साथ जोड़ सके।

विधि
एक रूप में, समीकरणों की नेविगेशनल प्रणाली क्रमशः जड़त्वीय और शरीर के फ्रेम से रैखिक और कोणीय माप प्राप्त करती है और संदर्भ के उत्तर पूर्व डाउन फ्रेम में अंतिम दृष्टिकोण और स्थिति की गणना करती है।

कहाँ: च विशिष्ट बल है, $$\omega$$ कोणीय दर है, a त्वरण है, R स्थिति है, $$ \dot R $$ और वी वेग हैं, $$\Omega$$ पृथ्वी का कोणीय वेग है, जी गुरुत्वाकर्षण के कारण त्वरण है, $$\Phi, \lambda$$ और h NED स्थान पैरामीटर हैं। इसके अलावा, ई, आई और बी के सुपर/सबस्क्रिप्ट क्रमशः पृथ्वी केंद्रित, जड़त्वीय या शरीर संदर्भ फ्रेम में चर का प्रतिनिधित्व कर रहे हैं और सी संदर्भ फ्रेम का एक परिवर्तन है।

यह भी देखें

 * एडम एयर फ्लाइट 574
 * अंतरिक्ष यान रवैया नियंत्रण
 * मृत गणना
 * फाइबर-ऑप्टिक जाइरोस्कोप
 * वोसखोद अंतरिक्ष यान ग्लोबस आईएमपी नेविगेशन उपकरण
 * मार्गदर्शन प्रणाली
 * अर्धगोल गुंजयमान यंत्र जाइरोस्कोप
 * कलमन फ़िल्टर
 * कोरियन एयर लाइन्स फ्लाइट 007
 * LN-3 जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली
 * एक्सेलेरोमीटर को कॉल करें
 * क्वांटम कम्पास
 * जाइरोस्कोप को एकीकृत करने की दर
 * रिंग लेजर जाइरोस्कोप
 * शुलर ट्यूनिंग
 * अंतरिक्ष यान

बाहरी संबंध

 * Principle of operation of an accelerometer
 * Overview of inertial instrument types
 * Oxford Technical Solutions Inertial Navigation Guide
 * Listing of open-source Inertial Navigation system
 * Impact of inertial sensor errors on Inertial Navigation System position and attitude errors
 * Introduction to Inertial Navigation Systems in UAV/Drone Applications