यंत्रमानव स्थानीयकरण

रोबोट स्थानीयकरण संदर्भ के फ्रेम के भीतर रोबोट की अपनी स्थिति और अभिविन्यास स्थापित करने की क्षमता को दर्शाता है। पथ नियोजन प्रभावी रूप से स्थानीयकरण का एक विस्तार है, इसमें रोबोट की वर्तमान स्थिति और लक्ष्य स्थान की स्थिति के निर्धारण की आवश्यकता होती है, दोनों संदर्भ या निर्देशांक के एक ही फ्रेम के भीतर। नक्शा निर्माण एक मीट्रिक मानचित्र के आकार में हो सकता है या संदर्भ के रोबोट फ्रेम में स्थानों का वर्णन करने वाला कोई संकेतन हो सकता है।

किसी भी मोबाइल डिवाइस के लिए, उसके वातावरण में नेविगेट करने की क्षमता महत्वपूर्ण है। टकराव और असुरक्षित स्थितियों (ऑपरेटिंग तापमान, विकिरण, मौसम के संपर्क आदि) जैसी खतरनाक स्थितियों से बचना पहले आता है, लेकिन अगर रोबोट का कोई उद्देश्य है जो रोबोट के वातावरण में विशिष्ट स्थानों से संबंधित है, तो उसे उन स्थानों को खोजना होगा। यह आलेख नेविगेशन के कौशल का एक सिंहावलोकन प्रस्तुत करेगा और रोबोट नेविगेशन प्रणाली  के बुनियादी ब्लॉकों, नेविगेशन सिस्टम के प्रकार, और इसके संबंधित भवन घटकों को करीब से देखने की कोशिश करेगा।

रोबोट नेविगेशन का अर्थ है रोबोट की अपने संदर्भ के फ्रेम में अपनी स्थिति निर्धारित करने की क्षमता और फिर किसी लक्ष्य स्थान की ओर एक मार्ग की योजना बनाना। अपने वातावरण में नेविगेट करने के लिए, रोबोट या किसी अन्य गतिशीलता उपकरण को प्रतिनिधित्व की आवश्यकता होती है, अर्थात पर्यावरण का नक्शा और उस प्रतिनिधित्व की व्याख्या करने की क्षमता।

नेविगेशन को तीन मूलभूत दक्षताओं के संयोजन के रूप में परिभाषित किया जा सकता है: कुछ रोबोट नेविगेशन सिस्टम अपने परिवेश के 3डी पुनर्निर्माण को उत्पन्न करने के लिए एक साथ स्थानीयकरण और मैपिंग का उपयोग करते हैं।
 * 1) स्व-स्थानीयकरण
 * 2) पथ योजना
 * 3) रोबोटिक मैपिंग | मैप-बिल्डिंग और मैप इंटरप्रिटेशन

विजन-आधारित नेविगेशन
विज़न-आधारित नेविगेशन या ऑप्टिकल नेविगेशन आसपास के वातावरण में स्थानीयकरण के लिए आवश्यक फ़ीचर (कंप्यूटर दृष्टि) को निकालने के लिए चार्ज-युग्मित डिवाइस एरे का उपयोग करके लेजर-आधारित रेंजफाइंडर और फोटोमेट्रिक कैमरों सहित कंप्यूटर विज़न एल्गोरिदम और ऑप्टिकल सेंसर का उपयोग करता है। हालाँकि, दृष्टि सूचना का उपयोग करके नेविगेशन और स्थानीयकरण के लिए कई तकनीकें हैं, प्रत्येक तकनीक के मुख्य घटक हैं:
 * पर्यावरण का प्रतिनिधित्व।
 * संवेदन मॉडल।
 * स्थानीयकरण एल्गोरिदम।

दृष्टि-आधारित नेविगेशन और इसकी तकनीकों का अवलोकन करने के लिए, हम इन तकनीकों को #इंडोर नेविगेशन और #आउटडोर नेविगेशन के तहत वर्गीकृत करते हैं।

इंडोर नेविगेशन
रोबोट को किसी लक्ष्य स्थान पर ले जाने का सबसे आसान तरीका बस उसे इस स्थान पर ले जाना है। यह मार्गदर्शन अलग-अलग तरीकों से किया जा सकता है: एक आगमनात्मक लूप या मैग्नेट को फर्श में दफनाना, फर्श पर पेंटिंग लाइनें, या पर्यावरण में बीकन, मार्कर, बार कोड इत्यादि लगाकर। ऐसे स्वचालित निर्देशित वाहन | स्वचालित निर्देशित वाहन (एजीवी) परिवहन कार्यों के लिए औद्योगिक परिदृश्यों में उपयोग किए जाते हैं। IMU आधारित इंडोर पोजिशनिंग डिवाइस द्वारा रोबोट का इंडोर नेविगेशन संभव है। इनडोर नेविगेशन सिस्टम की एक बहुत व्यापक विविधता है। इनडोर और आउटडोर नेविगेशन सिस्टम का मूल संदर्भ है मोबाइल रोबोट नेविगेशन के लिए विज़न: एक सर्वेक्षण गुइलहर्मे एन. डिसूज़ा और अविनाश सी. काक द्वारा।

यह भी देखें दृष्टि आधारित स्थिति और एवीएम नेविगेटर।

स्वायत्त उड़ान नियंत्रक
विशिष्ट ओपन सोर्स ऑटोनॉमस फ़्लाइट कंट्रोलर्स में पूर्ण स्वचालित मोड में उड़ान भरने और निम्नलिखित ऑपरेशन करने की क्षमता होती है; जहाज पर उड़ान नियंत्रक नेविगेशन और स्थिर उड़ान के लिए जीपीएस पर निर्भर करता है, और अक्सर अतिरिक्त सैटेलाइट-आधारित वृद्धि प्रणाली (एसबीएएस) और ऊंचाई (बैरोमीटर का दबाव) सेंसर को नियोजित करता है।
 * जमीन से उड़ान भरें और निर्धारित ऊंचाई तक उड़ें
 * एक या एक से अधिक वेपॉइंट्स के लिए उड़ान भरें
 * एक निर्दिष्ट बिंदु के चारों ओर परिक्रमा करें
 * प्रक्षेपण स्थिति पर लौटें
 * निर्दिष्ट गति से उतरें और विमान को लैंड करें

जड़त्वीय नेविगेशन
एयरबोर्न रोबोट के लिए कुछ नेविगेशन सिस्टम जड़त्वीय सेंसर पर आधारित होते हैं।

ध्वनिक नेविगेशन
स्वायत्त पानी के नीचे के वाहनों को पानी के नीचे ध्वनिक पोजिशनिंग सिस्टम द्वारा निर्देशित किया जा सकता है। सोनार का उपयोग करने वाली नेविगेशन प्रणाली भी विकसित की गई है।

रेडियो नेविगेशन
रोबोट रेडियो नेविगेशन का उपयोग करके अपनी स्थिति भी निर्धारित कर सकते हैं।

यह भी देखें

 * इलेक्ट्रॉनिक नेविगेशन
 * स्थान जागरूकता
 * वाहन स्वचालन

अग्रिम पठन

 * Mobile Robot Navigation Jonathan Dixon, Oliver Henlich - 10 June 1997
 * BECKER, M. ; DANTAS, Carolina Meirelles ; MACEDO, Weber Perdigão, "Obstacle Avoidance Procedure for Mobile Robots". In: Paulo Eigi Miyagi; Oswaldo Horikawa; Emilia Villani. (Org.). ABCM Symposium Series in Mechatronics, Volume 2. 1 ed. São Paulo - SP: ABCM, 2006, v. 2, p. 250-257. ISBN 978-85-85769-26-0
 * BECKER, M. ; DANTAS, Carolina Meirelles ; MACEDO, Weber Perdigão, "Obstacle Avoidance Procedure for Mobile Robots". In: Paulo Eigi Miyagi; Oswaldo Horikawa; Emilia Villani. (Org.). ABCM Symposium Series in Mechatronics, Volume 2. 1 ed. São Paulo - SP: ABCM, 2006, v. 2, p. 250-257. ISBN 978-85-85769-26-0

बाहरी संबंध

 * line tracking sensors for robots and its algorithms