हेक्सापॉड (रोबोटिक्स)

छह पैरों वाले चलने वाले रोबोट को स्टीवर्ट मंच के साथ भ्रमित नहीं किया जाना चाहिए, जो रोबोटिक्स अनुप्रयोगों में उपयोग किया जाने वाला एक प्रकार का समानांतर मैनिपुलेटर है। हेक्सापॉड रोबोट छह पैरों पर चलने वाला एक यांत्रिक वाहन है। चूँकि एक रोबोट तीन या अधिक पैरों पर स्थिर रूप से स्थिर हो सकता है, एक हेक्सापॉड रोबोट के चलने के तरीके में काफी लचीलापन होता है। यदि पैर अक्षम हो जाएं, तो भी रोबोट चलने में सक्षम हो सकता है। इसके अलावा, स्थिरता के लिए रोबोट के सभी पैरों की आवश्यकता नहीं होती है; अन्य पैर नए पैरों के स्थान तक पहुंचने या पेलोड में हेरफेर करने के लिए स्वतंत्र हैं। कई हेक्सापॉड रोबोटिक्स जानवरों में हेक्सापोडा स्थलीय गति - कीटभक्षी रोबोट - से प्रेरित बायोनिक्स हैं। हेक्सापोड्स का उपयोग कीट गति, मोटर नियंत्रण और तंत्रिका जीव विज्ञान के बारे में जैविक सिद्धांतों का परीक्षण करने के लिए किया जा सकता है।

डिज़ाइन
हेक्सापॉड डिज़ाइन पैर की व्यवस्था में भिन्न होते हैं। कीट-प्रेरित रोबोट आम तौर पर पार्श्व सममित होते हैं, जैसे कार्नेगी मेलन में RiSE रोबोट। जेपीएल में एक रेडियल सममित हेक्सापॉड एथलीट (ऑल-टेरेन हेक्स-लेग्ड एक्स्ट्रा-टेरेस्ट्रियल एक्सप्लोरर) रोबोट है। आमतौर पर, व्यक्तिगत पैर स्वतंत्रता की दो से छह डिग्री (इंजीनियरिंग) तक होते हैं। हेक्सापोड के पैर आमतौर पर नुकीले होते हैं, लेकिन दीवारों या पहियों पर चढ़ने में मदद के लिए चिपकने वाली सामग्री के साथ भी लगाया जा सकता है ताकि जमीन समतल होने पर रोबोट तेजी से गाड़ी चला सके।

गति
अक्सर, हेक्सापॉड को चाल द्वारा नियंत्रित किया जाता है, जो रोबोट को आगे बढ़ने, मुड़ने और शायद साइड-स्टेप करने की अनुमति देता है। कुछ के सबसे आम चालें इस प्रकार हैं: हेक्सापोड्स की चाल अक्सर स्थिर होती है, यहां तक ​​कि थोड़े चट्टानी और असमान इलाके में भी।
 * वैकल्पिक तिपाई: एक समय में जमीन पर 3 पैर।
 * चौगुना।
 * रेंगना: एक समय में केवल एक पैर हिलाना।

गति नॉनगेटिड भी हो सकती है, जिसका अर्थ है कि पैर की गति का क्रम निश्चित नहीं है, बल्कि कंप्यूटर द्वारा संवेदी वातावरण के जवाब में चुना जाता है। यह बहुत चट्टानी इलाके में सबसे अधिक सहायक हो सकता है, लेकिन गति योजना के लिए मौजूदा तकनीकें कम्प्यूटेशनल रूप से महंगी हैं।

जैविक रूप से प्रेरित
कीड़ों को मॉडल के रूप में चुना जाता है क्योंकि उनका तंत्रिका तंत्र अन्य पशु प्रजातियों की तुलना में सरल होता है। इसके अलावा, जटिल व्यवहारों को केवल कुछ न्यूरॉन्स के लिए जिम्मेदार ठहराया जा सकता है और संवेदी इनपुट और मोटर आउटपुट के बीच का मार्ग अपेक्षाकृत छोटा है। रोबोट की गति को बेहतर बनाने के लिए कीड़ों के चलने के व्यवहार और तंत्रिका वास्तुकला का उपयोग किया जाता है। इसके विपरीत, जीवविज्ञानी विभिन्न परिकल्पनाओं के परीक्षण के लिए हेक्सापॉड रोबोट का उपयोग कर सकते हैं।

जैविक रूप से प्रेरित हेक्सापॉड रोबोट काफी हद तक एक मॉडल के रूप में उपयोग की जाने वाली कीट प्रजातियों पर निर्भर करते हैं। तिलचट्टा  और छड़ी कीट दो सबसे अधिक इस्तेमाल की जाने वाली कीट प्रजातियाँ हैं; एथोलॉजी और न्यूरोफिज़ियोलॉजी दोनों का व्यापक अध्ययन किया गया है। वर्तमान में कोई पूर्ण तंत्रिका तंत्र ज्ञात नहीं है, इसलिए, मॉडल आमतौर पर अन्य कीड़ों सहित विभिन्न कीट मॉडल को जोड़ते हैं।

कीड़ों की चाल आमतौर पर दो तरीकों से प्राप्त की जाती है: केंद्रीकृत और विकेंद्रीकृत नियंत्रण वास्तुकला। केंद्रीकृत नियंत्रक सीधे सभी पैरों के संक्रमण को निर्दिष्ट करते हैं, जबकि विकेन्द्रीकृत आर्किटेक्चर में, छह नोड्स (पैर) एक समानांतर नेटवर्क में जुड़े होते हैं; चालें पड़ोसी पैरों के बीच परस्पर क्रिया से उत्पन्न होती हैं।

रोबोटों की सूची

 * हेक्सबग (कीटभक्षी खिलौना रोबोट)
 * स्टिक्विटो (सस्ता कीटभक्षी रोबोट)
 * रेक्स
 * मट्ठे
 * लॉरोन

यह भी देखें

 * जैवयांत्रिकी
 * कीड़े
 * मोंडो मकड़ी
 * रोबोटिक्स
 * रोबोट की गति
 * स्टीवर्ट मंच

बाहरी संबंध

 * Poly-pedal Laboratory at Berkeley (USA).
 * Biological Cybernetics/Theoretical Biology (Germany)