रोटरी कोडित्र

एक रोटरी कोडित्र, जिसे शैफ्ट कोडित्र भी कहा जाता है, एक विद्युत यांत्रिक उपकरण है जो शैफ्ट या धुरा की कोण स्थिति या गति को एनालॉग संकेत या डिजिटल संकेत  निर्गत संकेत में परिवर्तित करता है। रोटरी कोडित्र के दो मुख्य प्रकार हैं: निरपेक्ष और वृद्धिशील। एक निरपेक्ष कोडित्र का निर्गत प्रवाह शैफ्ट स्थिति को इंगित करता है, जिससे यह एक पारक्रमित्र बन जाता है। वृद्धिशील कोडित्र का  निर्गत शैफ्ट की गति के बारे में जानकारी प्रदान करता है, जिसे सामान्यतः स्थिति, गति और दूरी जैसी जानकारी में कहीं और संसाधित किया जाता है।

रोटरी कोडित्र का उपयोग अनुप्रयोगों की एक विस्तृत श्रृंखला में किया जाता है, जिसमें औद्योगिक नियंत्रण, रोबोटिक, फोटोग्राफिक लेंस ऑप्टोमैकेनिकल कम्प्यूटर का माउस और ट्रैकबॉल, नियंत्रित स्ट्रेस रियोमीटर, और घूर्णन राडार प्लेटफॉर्म जैसे कंप्यूटर निविष्ट उपकरण सहित यांत्रिक प्रणालियों की निरीक्षण या नियंत्रण या दोनों की आवश्यकता होती है।

प्रौद्योगिकियों



 * यांत्रिक: प्रवाहकीय कोडित्र के रूप में भी जाना जाता है। एक पीसीबी पर उकेरी गई परिधीय तांबे की पटरियों की एक श्रृंखला का उपयोग प्रवाहकीय क्षेत्रों को संवेदन करने वाले संपर्क ब्रश के माध्यम से सूचना को विकोडित करने के लिए किया जाता है। यांत्रिक कोडित्र अल्पव्ययी हैं परन्तु  यांत्रिक  घर्षण अतिसंवेदनशील हैं। वे मानव अंतरापृष्ठ  जैसे डिज़िटल बहुमापी में सामान्य हैं।


 * प्रकाशिक: यह एक धातु या कांच की डिस्क में स्लिट्स के माध्यम से एक प्रकाश चालकीय पर चमकने वाली रोशनी का उपयोग करता है। परावर्तक संस्करण भी विद्यमान हैं। यह सबसे सामान्य तकनीकों में से एक है।  प्रकाशिक कोडित्र धूल के प्रति बहुत संवेदनशील होते हैं।
 * चालू-अक्ष चुंबकीय: यह तकनीक सामान्यतः मोटर शैफ्ट से जुड़े विशेष रूप से चुंबकित 2 ध्रुव नियोडिमियम चुंबक का उपयोग करती है। क्योंकि यह शैफ्ट के अंत तक निश्चित किया जा सकता है, यह उन मोटरों के साथ कार्य कर सकता है जिनमें मात्र 1 शैफ्ट मोटर बॉडी से बाहर निकलता है। सटीकता कुछ डिग्री से 1 डिग्री से कम हो सकती है। रेजोल्यूशन 1 डिग्री जितना कम या 0.09 डिग्री जितना ज्यादा हो सकता है (4000 CPR, काउंट प्रति परिक्रमण)। अपूर्णतः से डिज़ाइन किए गए आंतरिक प्रक्षेप से निर्गत  प्रकंपन  कर सकता है, परन्तु  इसे आंतरिक प्रतिरूप औसत से दूर किया जा सकता है।
 * बंद-अक्ष चुंबकीय: यह तकनीक सामान्यतः धातु केंद्र से जुड़े रबर बॉन्डेड फेराइट चुंबक के उपयोग को नियोजित करती है। यह डिजाइन में लचीलापन और प्रचलन अनुप्रयोगों के लिए कम लागत प्रदान करता है। कई बंद अक्ष कोडित्र चिपों में लचीलेपन के कारण उन्हें किसी भी ध्रुव की चौड़ाई को स्वीकार करने के लिए प्रोग्राम किया जा सकता है ताकि चिप को एप्लिकेशन के लिए आवश्यक किसी भी स्थिति में रखा जा सके। चुंबकीय कोडित्र कठोर वातावरण में कार्य करते हैं जहां  प्रकाशिक कोडित्र कार्य करने में विफल हो जाते हैं।

निरपेक्ष
जब कोडित्र से विद्युत् हटा दी जाती है तो एक पूर्ण कोडित्र स्थिति की जानकारी रखता है। शक्ति लगाने पर कोडित्र की स्थिति तुरंत उपलब्ध होती है। कोडित्र मान और नियंत्रित यंत्रगतिकी भौतिक स्थिति के बीच संबंध असेंबली में समूहित किया गया है; स्थिति सटीकता बनाए रखने के लिए प्रणाली को अंशांकन बिंदु पर लौटने की आवश्यकता नहीं है।

एक निरपेक्ष कोडित्र में विभिन्न द्विआधारी भारांकन  के साथ कई कोड रिंग होते हैं जो एक क्रांति के भीतर कोडित्र की पूर्ण स्थिति का प्रतिनिधित्व करने वाला डेटा शब्द प्रदान करते हैं। इस प्रकार के एन्कोडर को अक्सर समांतर पूर्ण एन्कोडर के रूप में जाना जाता है।

एक मल्टी-टर्न एब्सोल्यूट रोटरी कोडित्र में अतिरिक्त कोड व्हील और दांतेदार व्हील शामिल होते हैं। एक उच्च-रिज़ॉल्यूशन व्हील भिन्नात्मक घुमाव को मापता है, और निम्न-रिज़ॉल्यूशन वाले गियर वाले कोड व्हील शैफ्ट के संपूर्ण क्रांतियों की संख्या रिकॉर्ड करते हैं। रेफरी> जी। के. मैकमिलन, डी.एम. कंसीडीन (सं.) प्रोसेस इंस्ट्रूमेंट्स एंड कंट्रोल्स हैंडबुक पांचवां संस्करण, मैकग्रा हिल 1999, ISBN 978-0-07-012582-7, पृष्ठ 5.26

वृद्धिशील
एक वृद्धिशील कोडित्र तुरंत स्थिति में बदलाव की सूचना देगा, जो कुछ अनुप्रयोगों में एक आवश्यक क्षमता है। हालांकि, यह पूर्ण स्थिति की रिपोर्ट या ट्रैक नहीं करता है। नतीजतन, एक वृद्धिशील एन्कोडर द्वारा निरीक्षण की जाने वाली यांत्रिक प्रणाली को पूर्ण स्थिति मापन शुरू करने के लिए होमिंग (यांत्रिक) (एक निश्चित संदर्भ बिंदु पर स्थानांतरित) होना पड़ सकता है।

निर्माण
डिजिटल निरपेक्ष कोडित्र शैफ्ट के प्रत्येक विशिष्ट कोण के लिए एक अद्वितीय डिजिटल कोड का उत्पादन करते हैं। वे दो बुनियादी प्रकारों में आते हैं: प्रकाशिक और यांत्रिक।

यांत्रिक निरपेक्ष कोडित्र
एक धातु डिस्क जिसमें उद्घाटन के संकेंद्रित छल्ले का एक समूहित होता है, एक इन्सुलेट डिस्क के लिए निश्चित होता है, जो शैफ्ट से सख्ती से जुड़ा होता है। स्लाइडिंग संपर्कों की एक पंक्ति एक स्थिर वस्तु के लिए निश्चित की जाती है ताकि प्रत्येक संपर्क शैफ्ट से अलग दूरी पर धातु डिस्क के खिलाफ पोंछे। जैसे ही डिस्क शैफ्ट के साथ घूमती है, कुछ संपर्क धातु को छूते हैं, जबकि अन्य अंतराल में गिर जाते हैं जहां धातु को काट दिया गया है। धातु की चादर विद्युत प्रवाह के स्रोत से जुड़ी होती है, और प्रत्येक संपर्क एक अलग विद्युत संवेदक से जुड़ा होता है। धातु पैटर्न को इस तरह डिज़ाइन किया गया है कि धुरा की प्रत्येक संभावित स्थिति एक अद्वितीय द्विआधारी कोड बनाती है जिसमें कुछ संपर्क प्रवाह स्रोत से जुड़े होते हैं (यानी चालू होते हैं) और अन्य नहीं होते हैं (यानी बंद होते हैं)।

ब्रश-प्रकार के संपर्क पहनने के लिए अतिसंवेदनशील होते हैं, और फलस्वरूप यांत्रिक एन्कोडर सामान्यतः कम गति वाले अनुप्रयोगों जैसे कि मैनुअल वॉल्यूम या रेडियो रिसीवर में ट्यूनिंग नियंत्रण में पाए जाते हैं।

प्रकाशिक निरपेक्ष कोडित्र
प्रकाशिक कोडित्र की डिस्क पारदर्शी और अपारदर्शी क्षेत्रों के साथ कांच या प्लास्टिक से बनी होती है। एक प्रकाश स्रोत और फोटो डिटेक्टर सरणी उस प्रकाशिक पैटर्न को पढ़ती है जो किसी भी समय डिस्क की स्थिति से उत्पन्न होता है। ग्रे कोड अक्सर प्रयोग किया जाता है। शैफ्ट के कोण को निर्धारित करने के लिए इस कोड को एक नियंत्रित उपकरण, जैसे माइक्रोप्रोसेसर या माइक्रोकंट्रोलर द्वारा पढ़ा जा सकता है।

पूर्ण एनालॉग प्रकार एक अद्वितीय दोहरे एनालॉग कोड का उत्पादन करता है जिसे शैफ्ट के पूर्ण कोण में अनुवादित किया जा सकता है।

चुंबकीय निरपेक्ष कोडित्र
चुंबकीय कोडित्र एक चुंबकीय संवेदक (सामान्यतः चुंबको-प्रतिरोधक या हॉल इफेक्ट) को कोडित्र स्थिति का प्रतिनिधित्व करने के लिए चुंबकीय ध्रुवों (2 या अधिक) की एक श्रृंखला का उपयोग करता है। चुंबकीय संवेदक चुंबकीय ध्रुव की स्थिति को पढ़ता है।

प्रकाशिक कोडित्र के समान शैफ्ट के कोण को निर्धारित करने के लिए इस कोड को एक नियंत्रण उपकरण, जैसे माइक्रोप्रोसेसर या माइक्रोकंट्रोलर द्वारा पढ़ा जा सकता है।

पूर्ण एनालॉग प्रकार एक अद्वितीय दोहरी एनालॉग कोड उत्पन्न करता है जिसे शैफ्ट के पूर्ण कोण में अनुवादित किया जा सकता है (एक विशेष एल्गोरिदम का उपयोग करके).

रिकॉर्डिंग चुंबकीय प्रभावों की प्रकृति के कारण, ये एन्कोडर उन स्थितियों में उपयोग करने के लिए इष्टतम हो सकते हैं जहां धूल या मलबे के संचय के कारण अन्य प्रकार के एन्कोडर विफल हो सकते हैं। चुंबकीय कोडित्र भी कंपन, मामूली मिसलिग्न्मेंट या झटके के प्रति अपेक्षाकृत असंवेदनशील होते हैं।

brushless मोटर कम्यूटेशन स्थायी चुंबक ब्रशलेस मोटर्स में मोटर शैफ्ट के कोण को इंगित करने के लिए अंतर्निहित रोटरी कोडित्र का उपयोग किया जाता है, जो सामान्यतः सीएनसी मशीनों, रोबोट और अन्य औद्योगिक उपकरणों पर उपयोग किया जाता है। ऐसे मामलों में, कोडित्र फीडबैक उपकरण के रूप में कार्य करता है जो उचित उपकरण संचालन में महत्वपूर्ण भूमिका निभाता है। ब्रशलेस मोटर्स को इलेक्ट्रॉनिक कम्यूटेशन की आवश्यकता होती है, जिसे अक्सर रोटर चुंबक का उपयोग कम-रिज़ॉल्यूशन पूर्ण एन्कोडर (सामान्यतः छह या बारह दालों प्रति क्रांति) के रूप में किया जाता है। परिणामी शैफ्ट कोण की जानकारी सर्वो ड्राइव को दी जाती है ताकि किसी भी समय उचित स्टेटर वाइंडिंग को सक्रिय करने में सक्षम बनाया जा सके।

कैपेसिटिव निरपेक्ष कोडित्र
कोडित्र के भीतर एक असममित आकार की डिस्क को घुमाया जाता है। यह डिस्क दो इलेक्ट्रोड के बीच समाई को बदल देगी जिसे मापा जा सकता है और एक कोणीय मान पर वापस गणना की जा सकती है।

पूर्ण मल्टी-टर्न कोडित्र
एक मल्टी-टर्न कोडित्र एक से अधिक क्रांति का पता लगा सकता है और स्टोर कर सकता है। निरपेक्ष मल्टी-टर्न कोडित्र शब्द का सामान्यतः उपयोग किया जाता है यदि कोडित्र बाहरी शक्ति के साथ प्रदान नहीं किए जाने पर भी कोडित्र अपने शैफ्ट के आंदोलनों का पता लगाएगा।

बैटरी चालित मल्टी-टर्न कोडित्र
इस प्रकार का कोडित्र विद्युत् चक्रों में गिनती बनाए रखने के लिए बैटरी का उपयोग करता है। यह आंदोलनों का पता लगाने के लिए ऊर्जा संरक्षण विद्युत डिजाइन का उपयोग करता है।

गियर वाला मल्टी-टर्न कोडित्र
ये कोडित्र क्रांतियों की संख्या को यांत्रिक रूप से संग्रहीत करने के लिए गियर की एक ट्रेन का उपयोग करते हैं। उपर्युक्त तकनीकों में से एक के साथ एकल गियर की स्थिति का पता लगाया जाता है।

स्व-संचालित मल्टी-टर्न कोडित्र
ये कोडित्र गतिमान शैफ्ट से ऊर्जा उत्पन्न करने के लिए ऊर्जा संचयन के सिद्धांत का उपयोग करते हैं। 2007 में पेश किया गया यह सिद्धांत, कोडित्र को विद्युत् देने के लिए पर्याप्त विद्युत् का उत्पादन करने के लिए विगेंड प्रभाव का उपयोग करता है और गैर-वाष्पशील मेमोरी में घुमावों की संख्या लिखता है।

एन्कोडिंग शैफ्ट स्थिति
के तरीके

मानक द्विआधारी एन्कोडिंग
द्विआधारी कोड का एक उदाहरण, मात्र तीन संपर्कों के साथ अत्यंत सरलीकृत कोडित्र में, नीचे दिखाया गया है।

सामान्य तौर पर, जहां एन संपर्क होते हैं, शैफ्ट के अलग-अलग पदों की संख्या 2 होती हैएन. इस उदाहरण में, n 3 है, इसलिए 2³ या 8 स्थितियाँ हैं।

उपरोक्त उदाहरण में, डिस्क के घूमने पर संपर्क एक मानक द्विआधारी काउंट उत्पन्न करते हैं। हालांकि, इसमें यह दोष है कि यदि डिस्क दो आसन्न क्षेत्रों के बीच रुक जाती है, या संपर्क पूरी तरह से संरेखित नहीं होते हैं, तो शैफ्ट के कोण को निर्धारित करना असंभव हो सकता है। इस समस्या को स्पष्ट करने के लिए, विचार करें कि क्या होता है जब शैफ्ट कोण 179.9° से 180.1° (सेक्टर 3 से सेक्टर 4 तक) में बदल जाता है। किसी क्षण, ऊपर दी गई तालिका के अनुसार, संपर्क पैटर्न बंद-चालू-चालू से चालू-बंद-बंद में बदल जाता है। हालांकि, हकीकत में ऐसा नहीं होता है। एक व्यावहारिक उपकरण में, संपर्क कभी भी पूरी तरह से संरेखित नहीं होते हैं, इसलिए प्रत्येक एक अलग पल में स्विच करता है। यदि संपर्क 1 पहले स्विच करता है, उसके बाद संपर्क 3 और फिर संपर्क 2, उदाहरण के लिए, कोड का वास्तविक क्रम है:


 * बंद-चालू-चालू (प्रारंभिक स्थिति)
 * चालू-चालू (पहले, संपर्क 1 स्विच चालू करें)
 * चालू-बंद (अगला, संपर्क 3 स्विच बंद)
 * चालू-बंद-बंद (अंत में, संपर्क 2 स्विच बंद)

अब तालिका में इन कोडों से संबंधित क्षेत्रों को देखें। क्रम में, वे 3, 7, 6 और फिर 4 हैं। इसलिए, उत्पादित कोड के अनुक्रम से, शैफ्ट सेक्टर 3 से सेक्टर 7 तक कूदता हुआ प्रतीत होता है, फिर सेक्टर 6 में पीछे जाता है, फिर वापस सेक्टर 4 में जाता है, जहां हमें इसके मिलने की उम्मीद थी। कई स्थितियों में, यह व्यवहार अवांछनीय है और इससे प्रणाली विफल हो सकता है। उदाहरण के लिए, यदि कोडित्र का उपयोग किसी रोबोट भुजा में किया गया था, तो नियंत्रक यह सोचेगा कि भुजा गलत स्थिति में है, और इसे 180° घुमाकर त्रुटि को ठीक करने का प्रयास करेगा, जिससे भुजा को नुकसान हो सकता है।

ग्रे कोडिंग
उपरोक्त समस्या से बचने के लिए ग्रे कोड का प्रयोग किया जाता है। यह द्विआधारी काउंटिंग की एक प्रणाली है जिसमें कोई भी दो आसन्न कोड मात्र एक बिट स्थिति से भिन्न होते हैं। ऊपर दिए गए तीन-संपर्क उदाहरण के लिए, ग्रे-कोडेड संस्करण इस प्रकार होगा।

इस उदाहरण में, सेक्टर 3 से सेक्टर 4 में संक्रमण, अन्य सभी ट्रांज़िशन की तरह, मात्र एक संपर्क शामिल है जो अपनी स्थिति को चालू से बंद या इसके विपरीत बदलता है। इसका मतलब है कि पिछले उदाहरण में दिखाए गए गलत कोड का क्रम नहीं हो सकता।

सिंगल-ट्रैक ग्रे एन्कोडिंग
यदि डिज़ाइनर किसी संपर्क को एक अलग कोणीय स्थिति (परन्तु केंद्र शैफ्ट से समान दूरी पर) पर ले जाता है, तो समान  निर्गत देने के लिए संबंधित रिंग पैटर्न को उसी कोण पर घुमाने की आवश्यकता होती है। यदि सबसे महत्वपूर्ण बिट (चित्र 1 में आंतरिक रिंग) को पर्याप्त रूप से घुमाया जाता है, तो यह अगले रिंग आउट से बिल्कुल मेल खाता है। चूंकि दोनों छल्ले तब समान होते हैं, आंतरिक रिंग को छोड़ा जा सकता है, और उस रिंग के लिए सेंसर शेष, समान रिंग में चला जाता है (परन्तु  उस रिंग पर दूसरे सेंसर से उस कोण पर बंदसमूहित होता है)। सिंगल रिंग पर वे दो सेंसर सिंगल रिंग के साथ क्वाडरेचर कोडित्र बनाते हैं।

एक ट्रैक (रिंग) के चारों ओर कई सेंसर की व्यवस्था करना संभव है ताकि मात्र एक सेंसर पर लगातार स्थिति अलग-अलग हो; नतीजा सिंगल-ट्रैक ग्रे कोड कोडित्र है।

डेटा निर्गत के तरीके
उपकरण और निर्माता के आधार पर, एक पूर्ण कोडित्र समानांतर द्विआधारी, एनालॉग संकेत (प्रवाह या वोल्टेज), और सीरियल बस प्रणाली जैसे तुल्यकालिक सीरियल इंटरफ़ेस, बीआईएसएस इंटरफ़ेस, हीडेनहैन सहित डेटा संचारित करने के लिए कई संकेत प्रकारों और संचार प्रोटोकॉल का उपयोग कर सकता है। EnDat, Sick-Stegmann Hiperface, DeviceNet, Modbus, Profibus, CANopen और EtherCAT, जो सामान्यतः ईथरनेट या RS-422/RS-485 भौतिक परतों को नियोजित करते हैं।

इंक्रीमेंटल कोडित्र
रोटरी वृद्धिशील कोडित्र वास्तविक समय की स्थिति की जानकारी प्रदान करने की क्षमता के कारण सभी रोटरी कोडित्र का सबसे व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है। एक वृद्धिशील एन्कोडर का माप संकल्प किसी भी तरह से अपने दो आंतरिक, वृद्धिशील आंदोलन सेंसर द्वारा सीमित नहीं है; बाजार में वृद्धिशील कोडित्र प्रति क्रांति 10,000 तक या अधिक के साथ मिल सकते हैं।

रोटरी इंक्रीमेंटल कोडित्र ऐसा करने के लिए संकेत दिए बिना स्थिति परिवर्तन की रिपोर्ट करते हैं, और वे इस जानकारी को डेटा दरों पर संप्रेषित करते हैं जो अधिकांश प्रकार के निरपेक्ष शैफ्ट कोडित्र की तुलना में तीव्रता के आदेश हैं। इस वजह से, वृद्धिशील कोडित्र सामान्यतः उन अनुप्रयोगों में उपयोग किए जाते हैं जिन्हें स्थिति और वेग के सटीक माप की आवश्यकता होती है।

घूर्णी स्थिति परिवर्तनों का पता लगाने के लिए एक रोटरी वृद्धिशील कोडित्र यांत्रिक, प्रकाशिक या चुंबकीय सेंसर का उपयोग कर सकता है। यांत्रिक प्रकार सामान्यतः इलेक्ट्रॉनिक उपकरणों पर मैन्युअल रूप से संचालित डिजिटल पोटेंशियोमीटर नियंत्रण के रूप में कार्यरत होता है। उदाहरण के लिए, आधुनिक घर और कार स्टीरियो सामान्यतः यांत्रिक रोटरी कोडित्र का उपयोग वॉल्यूम नियंत्रण के रूप में करते हैं। यांत्रिक सेंसर वाले एन्कोडर्स को स्विच डिबॉन्सिंग की आवश्यकता होती है और इसके परिणामस्वरूप वे घूर्णी गति में सीमित होते हैं जो वे संभाल सकते हैं।  प्रकाशिक प्रकार का उपयोग तब किया जाता है जब उच्च गति का सामना करना पड़ता है या उच्च स्तर की सटीकता की आवश्यकता होती है।

एक रोटरी वृद्धिशील कोडित्र में दो निर्गत संकेत, ए और बी होते हैं, जो कोडित्र शैफ्ट के घूमने पर क्वाडरेचर में एक आवधिक डिजिटल तरंग जारी करते हैं। यह साइन कोडित्र्स के समान है, जो क्वाडरेचर (यानी, साइन और कोसाइन) में साइनसॉइडल वेवफॉर्म का उत्पादन करता है। इस प्रकार एक कोडित्र और एक रिज़ॉल्वर (इलेक्ट्रिकल) की विशेषताओं का संयोजन। तरंग आवृत्ति शैफ्ट रोटेशन की गति को इंगित करती है और दालों की संख्या चली गई दूरी को इंगित करती है, जबकि ए-बी चरण संबंध रोटेशन की दिशा को इंगित करता है।

कुछ रोटरी वृद्धिशील कोडित्र इंटरफ़ेस एक अतिरिक्त इंडेक्स निर्गत होता है (सामान्यतः जेड लेबल किया जाता है), जो एक स्पंद का उत्सर्जन करता है जब शैफ्ट एक विशेष कोण से गुजरता है। एक बार हर घुमाव के बाद, Z संकेत पर जोर दिया जाता है, सामान्यतः हमेशा एक ही कोण पर, जब तक कि अगला AB राज्य नहीं बदल जाता। यह सामान्यतः रडार प्रणाली और अन्य अनुप्रयोगों में उपयोग किया जाता है, जिन्हें कोडित्र शैफ्ट एक विशेष संदर्भ कोण पर स्थित होने पर पंजीकरण संकेत की आवश्यकता होती है।

निरपेक्ष कोडित्र के विपरीत, एक वृद्धिशील कोडित्र का ट्रैक नहीं रखता है, न ही इसके निर्गत यांत्रिक प्रणाली की पूर्ण स्थिति को इंगित करते हैं जिससे यह जुड़ा हुआ है। नतीजतन, किसी विशेष क्षण में पूर्ण स्थिति निर्धारित करने के लिए, वृद्धिशील एन्कोडर इंटरफ़ेस के साथ पूर्ण स्थिति को ट्रैक करना आवश्यक है जिसमें सामान्यतः एक द्विदिश इलेक्ट्रॉनिक काउंटर शामिल होता है।

कंप्यूटर माउस#मैकेनिकल चूहों में सस्ते वृद्धिशील कोडित्र का उपयोग किया जाता है। सामान्यतः, दो कोडित्र का उपयोग किया जाता है: एक बाएं-दाएं गति को समझने के लिए और दूसरा आगे-पीछे की गति को समझने के लिए।

अन्य पल्स- निर्गत रोटरी कोडित्र
एकल निर्गत (यानी टैकोमीटर) के साथ रोटरी एन्कोडर्स का उपयोग गति की दिशा को समझने के लिए नहीं किया जा सकता है परन्तु  गति को मापने और यात्रा की दिशा स्थिर होने पर स्थिति को मापने के लिए उपयुक्त है। कुछ अनुप्रयोगों में उनका उपयोग गति की दूरी (जैसे गति के पैर) को मापने के लिए किया जा सकता है।

यह भी देखें

 * समान कार्य करने वाले एनालॉग उपकरण में सिंक्रो, रिज़ॉल्वर (इलेक्ट्रिकल), रोटरी चर अंतर ट्रांसफार्मर (RVDT) और रोटरी पोटेंशियोमीटर शामिल हैं।
 * एक रेखीय कोडित्र एक रोटरी कोडित्र के समान होता है, परन्तु रोटेशन के बजाय एक सीधी रेखा में स्थिति या गति को मापता है। रैखिक एन्कोडर अक्सर वृद्धिशील एन्कोडिंग का उपयोग करते हैं और कई मशीन टूल्स में उपयोग किए जाते हैं।
 * घूमने वाला बटन

अग्रिम पठन

 * (NB. Supersedes MIL-HDBK-231(AS) (1970-07-01).)
 * (NB. Supersedes MIL-HDBK-231(AS) (1970-07-01).)

बाहरी संबंध

 * "Choosing a code wheel: A detailed look at how encoders work" article by Steve Trahey 2008-03-25 describes "rotary encoders".
 * "Encoders provide a sense of place" article by Jack Ganssle 2005-07-19 describes "nonlinear encoders".
 * "Robot Encoders".
 * Introductory Tutorial on PWM and Quadrature Encoding.
 * Revotics - Understanding Quadrature Encoding - Covers details of rotary and quadrature encoding with a focus on robotic applications.
 * How Rotary Encoder Works - Video explanation how rotary encoder works, plus how to use it with an Arduino microcontroller.